| 附件 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号说明 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆转向稳定性集成控制研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 集成控制方式研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 集成控制算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 集成控制研究内容现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 研究现状小结 | 第18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 转向稳定性模型的微分平坦表达 | 第20-28页 |
| 2.1 微分平坦系统基础知识 | 第20-21页 |
| 2.2 车辆转向稳定性模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.3 车辆转向稳定性模型的微分平坦表达 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 车辆转向行驶时的期望状态研究 | 第28-40页 |
| 3.1 期望纵向速度 | 第28-31页 |
| 3.2 期望横摆角速度 | 第31-32页 |
| 3.3 期望侧向速度 | 第32-36页 |
| 3.4 试验路径下的期望状态 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于微分平坦的转向稳定性集成控制 | 第40-62页 |
| 4.1 车辆转向稳定性控制策略总体方案和结构 | 第40-41页 |
| 4.1.1 稳定性控制策略的总体方案 | 第40-41页 |
| 4.1.2 稳定性控制器结构 | 第41页 |
| 4.2 驱动力矩和制动力矩分配 | 第41-43页 |
| 4.3 方向盘转角控制 | 第43-47页 |
| 4.3.1 微分平坦控制器 | 第43-46页 |
| 4.3.2 驾驶员预瞄 | 第46-47页 |
| 4.4 平坦控制转角和驾驶员预瞄转角加权控制 | 第47-61页 |
| 4.4.1 不同车速情况下的加权控制 | 第48-54页 |
| 4.4.2 不同前轮转角幅值情况下的加权控制 | 第54-58页 |
| 4.4.3 不同前轮转角频率情况下的加权控制 | 第58-60页 |
| 4.4.4 综合影响的权重系数 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 转向集成控制策略仿真与鲁棒性分析 | 第62-72页 |
| 5.1 转向集成控制策略仿真 | 第62-68页 |
| 5.1.1 闭环输入仿真 | 第62-66页 |
| 5.1.1.1 介入强度随车速变化关系仿真验证 | 第62-63页 |
| 5.1.1.2 介入强度随道路曲率变化关系仿真验证 | 第63-66页 |
| 5.1.2 开环输入仿真 | 第66-68页 |
| 5.2 控制策略鲁棒性 | 第68-70页 |
| 5.2.1 不同期望车速仿真对比 | 第68-70页 |
| 5.2.2 控制策略对控制器参数的敏感性仿真 | 第70页 |
| 5.3 建模误差的仿真分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 全文总结 | 第72-74页 |
| 6.1 论文的工作总结 | 第72页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第72-73页 |
| 6.3 论文的不足与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |