| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-14页 |
| 1.1.1 早期机器人的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.2 近期机器人的发展 | 第12-14页 |
| 1.2 论文研究的背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外发展水平及研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 RatSLAM模型概述 | 第19-27页 |
| 2.1 RatSLAM模型框架 | 第19-20页 |
| 2.2 RatSLAM模型原理 | 第20-26页 |
| 2.2.1 表达空间位姿 | 第20-24页 |
| 2.2.2 感知局部场景 | 第24-25页 |
| 2.2.3 构建经历制图 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 改进闭环检测算法下的RatSLAM模型研究 | 第27-40页 |
| 3.1 改进闭环检测算法 | 第27-33页 |
| 3.1.1 人脑的四种记忆方式 | 第27-28页 |
| 3.1.2 改进闭环检测算法流程 | 第28-32页 |
| 3.1.3 仿真实验及其结果分析 | 第32-33页 |
| 3.2 改进闭环检测算法下的RatSLAM模型 | 第33-39页 |
| 3.2.1 改进RatSLAM模型框架及算法实现 | 第33-34页 |
| 3.2.2 仿真实验及其结果分析 | 第34-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 多传感器融合的RatSLAM模型算法研究 | 第40-54页 |
| 4.1 多传感器融合的RatSLAM模型设计 | 第40-41页 |
| 4.2 移动机器人硬件平台搭建 | 第41-50页 |
| 4.2.1 系统整体框架介绍 | 第41-43页 |
| 4.2.2 运动控制层设备选型 | 第43-46页 |
| 4.2.3 传感信息层电路设计 | 第46-49页 |
| 4.2.4 通讯层电路实现 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真实验及其结果分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 工作总结 | 第54-55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |