| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及背景意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 阻抗控制算法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 扰动观测器 | 第12页 |
| 1.2.3 智能控制算法 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 桁架式机械手结构设计 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 总体系统方案 | 第15-20页 |
| 2.2.1 空间非合作目标抓捕的技术难点 | 第15-16页 |
| 2.2.2 桁架式机构的特点 | 第16页 |
| 2.2.3 桁架式机械手结构设计 | 第16-20页 |
| 2.3 运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第21页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 类滑模控制算法研究 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 类滑模位置控制 | 第23-27页 |
| 3.2.1 高增益比例微分控制和滑模控制 | 第24-25页 |
| 3.2.2 类滑模控制器设计 | 第25-27页 |
| 3.3 类滑模的位置型阻抗控制 | 第27-29页 |
| 3.4 控制算法仿真结果 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于神经网络和扰动观测器的控制研究 | 第32-51页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 RBF神经网络控制算法 | 第32-34页 |
| 4.3 位置控制算法设计及仿真分析 | 第34-44页 |
| 4.3.1 基于模型的控制器设计 | 第34-36页 |
| 4.3.2 RBF神经网络控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.3.3 控制算法MATLAB仿真 | 第37-44页 |
| 4.4 阻抗控制算法设计及仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.4.1 阻抗控制原理 | 第44-45页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.4.3 目标阻抗设计 | 第46-47页 |
| 4.4.4 控制算法仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 控制系统平台设计与实验 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 工程样机搭建 | 第51-54页 |
| 5.2.1 构件尺寸设计 | 第51-52页 |
| 5.2.2 样机加工及装配 | 第52-54页 |
| 5.3 控制系统搭建 | 第54-56页 |
| 5.4 控制算法实验验证 | 第56-62页 |
| 5.4.1 类滑模控制算法验证 | 第58-60页 |
| 5.4.2 基于神经网络和扰动观测器的控制算法验证 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |