| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 论文背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 一致性问题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 一致性问题研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 几类常见的一致性问题 | 第13-14页 |
| 1.3 编队问题及研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 编队任务 | 第14-16页 |
| 1.3.2 编队控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 编队一致性 | 第18-19页 |
| 1.4 论文安排 | 第19-21页 |
| 2 基于领航-跟随策略的多机器人系统编队一致性 | 第21-34页 |
| 2.1 非完整系统 | 第21-22页 |
| 2.2 轮式机器人建模 | 第22-23页 |
| 2.3 基于领航-跟随方法的编队控制协议设计与分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 领航-跟随模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于领航-跟随方法的编队控制协议设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 稳定性分析 | 第26-28页 |
| 2.4 实验与分析 | 第28-33页 |
| 2.4.1 MRDS平台 | 第28-29页 |
| 2.4.2 仿真实验与分析 | 第29-33页 |
| 2.5 小结 | 第33-34页 |
| 3 基于Zipf分布的多机器人系统的编队一致性 | 第34-49页 |
| 3.1 轮式机器人平台 | 第34-35页 |
| 3.2 导航坐标系-像素坐标系变换 | 第35-38页 |
| 3.2.1 常见的几种坐标系 | 第35页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第35-37页 |
| 3.2.3 数学模型 | 第37-38页 |
| 3.3 一致性协议设计与分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 相关理论 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于耦合权重的编队一致性协议设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 基于耦合权重的编队一致性协议分析 | 第40-43页 |
| 3.4 实验与分析 | 第43-48页 |
| 3.4.1 仿真与分析 | 第43-46页 |
| 3.4.2 实物实验与分析 | 第46-48页 |
| 3.5 小结 | 第48-49页 |
| 4 多车式机器人系统的动态编队一致性 | 第49-66页 |
| 4.1 车式机器人平台设计 | 第49-51页 |
| 4.2 近似离散数学模型 | 第51-52页 |
| 4.3 动态编队控制协议设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 图像-状态信息转换机制 | 第54-55页 |
| 4.3.2 导航控制协议设计 | 第55-56页 |
| 4.3.3 编队控制协议设计 | 第56-57页 |
| 4.4 实验与分析 | 第57-64页 |
| 4.4.1 导航控制实验 | 第58-59页 |
| 4.4.2 双车跟随实验 | 第59-62页 |
| 4.4.3 三车编队实验 | 第62-64页 |
| 4.5 小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72页 |