基于肌电信号的机器人控制方法研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 表面肌电信号的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 基于肌电信号的控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 基于肌电控制的人机交互研究现状 | 第16-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于表面肌电信号的动作识别 | 第21-37页 |
| 2.1 表面肌电信号产生的机理 | 第21-22页 |
| 2.2 表面肌电信号采集系统 | 第22页 |
| 2.3 表面肌电信号的特征提取 | 第22-24页 |
| 2.4 基于肌电特征向量的分类器 | 第24-26页 |
| 2.5 手部动作的识别分类 | 第26-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 库卡机器人运动学建模与分析 | 第37-48页 |
| 3.1 库卡机器人基本结构 | 第37-38页 |
| 3.2 库卡机器人运动学模型的建立 | 第38-41页 |
| 3.3 机器人正运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.4 机器人逆运动学分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 库卡机器人运动的轨迹规划 | 第48-68页 |
| 4.1 关节空间的轨迹规划 | 第48-56页 |
| 4.1.1 点到点关节运动 | 第49-54页 |
| 4.1.2 单关节往返运动 | 第54-56页 |
| 4.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第56-67页 |
| 4.2.1 直线插补轨迹规划 | 第56-59页 |
| 4.2.2 各笛卡尔方向往返运动 | 第59-65页 |
| 4.2.3 笛卡尔XYZ正负方向运动 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于肌电信号的机器人控制实验研究 | 第68-79页 |
| 5.1 人机交互实验平台搭建 | 第68-71页 |
| 5.1.1 末端执行器的控制 | 第69-71页 |
| 5.2 人机交互实验过程及分析总结 | 第71-78页 |
| 5.2.1 关节空间离线轨迹规划的肌电控制实验 | 第72-73页 |
| 5.2.2 关节空间在线轨迹规划的肌电控制实验 | 第73-74页 |
| 5.2.3 笛卡尔空间离线轨迹规划的肌电控制实验 | 第74-75页 |
| 5.2.4 笛卡尔空间在线轨迹规划的肌电控制实验 | 第75-77页 |
| 5.2.5 实验分析总结 | 第77-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
