柔性手术机器人的刚度调控技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 存在的问题 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 柔性机器人构型介绍 | 第15-18页 |
| 1.2.2 柔性机器人刚度调控技术 | 第18-22页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 本体构型创新及驱动结构设计 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 增强机器人刚度的构型创新 | 第24-32页 |
| 2.2.1 机器人构型设计要求 | 第24-25页 |
| 2.2.2 槽式柔性机器人设计 | 第25-28页 |
| 2.2.3 片驱动柔性机器人设计 | 第28-32页 |
| 2.3 机器人驱动平台设计 | 第32-37页 |
| 2.3.1 六驱动实验平台 | 第32-34页 |
| 2.3.2 单驱动实验平台 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于变驱动力的刚度调控设计 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 变中性线柔性机器人 | 第38-44页 |
| 3.2.1 变中性线机器人实现原理 | 第38-41页 |
| 3.2.2 单自由度变中性线柔性机器人 | 第41-42页 |
| 3.2.3 双自由度变中性线柔性机器人 | 第42-44页 |
| 3.3 外力作用下的刚度特性分析 | 第44-52页 |
| 3.3.1 单驱动机器人运动特性 | 第44-49页 |
| 3.3.2 两自由度机器人运动特性 | 第49-50页 |
| 3.3.3 机器人的刚度分析 | 第50-52页 |
| 3.4 理论最大刚度值计算 | 第52-53页 |
| 3.4.1 理论最大弯曲转角 | 第52页 |
| 3.4.2 机器人刚度计算 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于材料特性的刚度调控设计 | 第54-59页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 相变合金式机器人设计 | 第54-57页 |
| 4.2.1 材料选择及性能介绍 | 第54-55页 |
| 4.2.2 机器人机械结构设计 | 第55-57页 |
| 4.3 机器人刚度特性分析 | 第57-58页 |
| 4.3.1 刚度叠加分析 | 第57页 |
| 4.3.2 理论响应时间计算 | 第57-58页 |
| 4.3.3 热机械特性分析 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 槽式柔性机器人仿真实验 | 第59-61页 |
| 5.3 片驱动柔性机器人载荷实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 工作空间分析实验 | 第61-64页 |
| 5.3.2 片驱动机器人负载实验 | 第64-65页 |
| 5.4 变驱动力的刚度调控实验 | 第65-66页 |
| 5.5 相变合金式刚度调控实验 | 第66-70页 |
| 5.5.1 弯曲姿态测试 | 第66-67页 |
| 5.5.2 相变反应时间测试 | 第67-69页 |
| 5.5.3 相变合金机器人负载实验 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
