| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 问题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 单轮滚动机器人 | 第14-15页 |
| 1.3.2 两轮移动机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.3 三轮及四轮移动机器人 | 第16-17页 |
| 1.3.4 复合式移动机器人 | 第17-19页 |
| 1.4 主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 非完整移动机器人运动方程 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 非完整轮式移动机器人数学建模 | 第21-25页 |
| 2.2.1 非完整约束 | 第21-22页 |
| 2.2.2 非完整移动机器人的运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 非完整移动机器人的动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 非完整轮式移动机器人LPV模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人鲁棒H_∞控制 | 第27-36页 |
| 3.1 稳定性理论 | 第27-28页 |
| 3.2 鲁棒H_∞控制理论 | 第28-35页 |
| 3.2.1 H_∞定义 | 第29-30页 |
| 3.2.2 H_∞控制器的综合 | 第30-33页 |
| 3.2.3 Matlab对线性矩阵不等式问题的求解 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 轮式移动机器人轨迹跟踪LPV控制器设计 | 第36-49页 |
| 4.1 LMI区域及D-稳定性 | 第36-38页 |
| 4.2 轨迹跟踪动态方程 | 第38-39页 |
| 4.3 非线性系统的处理 | 第39-40页 |
| 4.4 鲁棒LPV控制器设计 | 第40-47页 |
| 4.4.1 LPV系统模型 | 第41-42页 |
| 4.4.2 LPV的二次稳定性 | 第42-44页 |
| 4.4.3 轮式移动机器人鲁棒LPV模型 | 第44-45页 |
| 4.4.4 变增益调节器的设计 | 第45页 |
| 4.4.5 顶点处鲁棒H_∞控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于模型的控制器设计 | 第49-55页 |
| 5.1 移动机器人运动学设计 | 第49-51页 |
| 5.1.1 移动机器人的运动学模型 | 第49-50页 |
| 5.1.2 移动机器人的运动学控制器的设计 | 第50-51页 |
| 5.2 移动机器人动力学设计 | 第51-55页 |
| 第6章 仿真与讨论 | 第55-61页 |
| 6.1 反馈控制器的设计 | 第55-56页 |
| 6.2 仿真模型 | 第56-57页 |
| 6.3 仿真结果 | 第57-58页 |
| 6.4 基于模型控制的仿真 | 第58-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |