| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 虚拟现实技术在微创外科手术上的应用 | 第9-10页 |
| 1.3 医疗微创外科手术机器人国内外发展的状况 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外医疗机械手的发展 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内医疗手术机器人发展 | 第12-14页 |
| 1.4 课题研究的现状 | 第14页 |
| 1.5 本课题主要研究的内容 | 第14-16页 |
| 第二章 截骨导航机器人性能要求分析 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 下颌骨截骨手术环境与布局分析 | 第16-17页 |
| 2.3 截骨手术的工作空间及测量 | 第17-19页 |
| 2.3.1 下颌骨的生理结构及大小 | 第17-18页 |
| 2.3.2 手术工具操作空间 | 第18-19页 |
| 2.4 下颌骨截骨术动作特征分析 | 第19-21页 |
| 2.4.1 手术动作特征分析 | 第19-20页 |
| 2.4.2 手腕生理结构的分析与转动范围的大小 | 第20-21页 |
| 2.5 下颌骨截骨术的精度要求 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 截骨导航机器人构型及结构设计 | 第23-34页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 截骨导航机器人设计的原理 | 第23-25页 |
| 3.3 截骨导航机器人方案的设计 | 第25-31页 |
| 3.3.1 截骨导航机器人类型的选择 | 第25-26页 |
| 3.3.2 机器人自由度的选择 | 第26页 |
| 3.3.3 截骨导航机器人构型的分析 | 第26-29页 |
| 3.3.4 杆件尺寸的确定 | 第29-31页 |
| 3.4 机械结构的设计 | 第31-33页 |
| 3.4.1 连接部位设计 | 第31-32页 |
| 3.4.2 关节结构设计 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 截骨导航机器人运动学分析 | 第34-47页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 机构正运动学建模 | 第34-38页 |
| 4.2.1 机器人运动学D-H表示法 | 第34-35页 |
| 4.2.2 机器人正运动学求解 | 第35-38页 |
| 4.3 机构逆运动学的建模 | 第38-41页 |
| 4.3.1 逆运动学的分析 | 第38-41页 |
| 4.4 基于MATLAB Robotics Toolbox正逆运动学的仿真验证 | 第41-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 截骨导航机器人工作空间分析 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 工作空间的的求解方法 | 第47页 |
| 5.3 机器人工作空间的求解 | 第47-54页 |
| 5.3.1 截骨导航机器人仿真模型的建立 | 第48-49页 |
| 5.3.2 仿真参数的设置 | 第49-52页 |
| 5.3.3 求解的结果 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 截骨导航机器人构型优化及数据采集 | 第55-66页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 机器人灵活性的分析方法 | 第55-58页 |
| 6.3 机器人灵活性的分析 | 第58-61页 |
| 6.3.1 机器人单点灵活度分析 | 第58-59页 |
| 6.3.2 三种构型灵活工作空间的分析 | 第59-61页 |
| 6.3.3 构型分析与对比 | 第61页 |
| 6.4 样机关节数据的采集 | 第61-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第73-74页 |