| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 喷涂机器人国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 喷涂机器人轨迹优化国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究工作及章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 待喷涂工件点云获取面片方法的研究 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 基于工件扫描系统获取面片方法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 线结构光扫描系统 | 第22-24页 |
| 2.2.2 点云数据与模型库的匹配分析 | 第24-25页 |
| 2.3 模型面喷涂顺序以及规划 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 单面喷涂轨迹规划 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 喷枪建模与分析 | 第29-32页 |
| 3.3 规则件喷涂轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.4 不规则件分片喷涂轨迹规划 | 第33-37页 |
| 3.4.1 不规则件分片原则 | 第34-36页 |
| 3.4.2 单片不规则件喷涂轨迹规划原则 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 轨迹拐点的优化 | 第39-54页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机械手在拐点处的运动学解析 | 第39-48页 |
| 4.2.1 机械手运动速度和流量关系分析 | 第41-44页 |
| 4.2.2 矩形拐点涂层分析 | 第44-48页 |
| 4.3 拐点轨迹优化 | 第48-52页 |
| 4.3.1 一种弧形拐点与矩形拐点轨迹分析与优化 | 第48-50页 |
| 4.3.2 另一种弧形拐点分析与优化 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 面向木材行业的喷涂机器人轨迹优化仿真平台设计与实现 | 第54-67页 |
| 5.1 Matlab仿真算法设计与实现 | 第54-56页 |
| 5.2 基于Unity3D的仿真平台设计 | 第56-63页 |
| 5.3 系统仿真与对比分析 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 研究工作总结 | 第67-68页 |
| 研究工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文及获奖 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |