| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 水面无人艇的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水面无人艇的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 水面无人艇轨迹跟踪控制的研究背景与研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 水面无人艇编队控制的研究背景与研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 欠驱动水面无人艇的轨迹跟踪控制 | 第17-50页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 问题描述 | 第18-21页 |
| 2.2.1 欠驱动水面无人艇的运动数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 控制目标 | 第19-21页 |
| 2.3 输出跟踪误差的转换 | 第21-23页 |
| 2.4 基于精确模型的控制器设计 | 第23-32页 |
| 2.4.1 设计角度跟踪控制器 | 第23-26页 |
| 2.4.2 设计位置跟踪控制器 | 第26-28页 |
| 2.4.3 稳定性证明 | 第28-32页 |
| 2.5 基于自适应神经网络的控制器设计 | 第32-37页 |
| 2.5.1 基于径向基函数的神经网络 | 第33页 |
| 2.5.2 基于自适应神经网络的控制方法 | 第33-36页 |
| 2.5.3 稳定性证明 | 第36-37页 |
| 2.6 仿真研究 | 第37-48页 |
| 2.6.1 基于精确模型的控制器设计仿真研究 | 第38-42页 |
| 2.6.2 基于自适应神经网络的控制器设计仿真研究 | 第42-48页 |
| 2.7 本章结论 | 第48-50页 |
| 第三章 多个水面无人艇的自适应神经网络编队控制 | 第50-69页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 问题描述 | 第50-55页 |
| 3.2.1 不确定欠驱动无人艇的数学模型 | 第50-52页 |
| 3.2.2 基于领导-跟随者编队结构 | 第52-53页 |
| 3.2.3 控制目标 | 第53-55页 |
| 3.3 基于自适应神经网络的编队轨迹跟踪控制器设计 | 第55-63页 |
| 3.3.1 编队跟踪误差的转换 | 第55-56页 |
| 3.3.2 设计角度跟踪控制器 | 第56-59页 |
| 3.3.3 设计位置跟踪控制器 | 第59-61页 |
| 3.3.4 稳定性证明 | 第61-63页 |
| 3.4 仿真研究 | 第63-67页 |
| 3.5 本章结论 | 第67-69页 |
| 第四章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 4.1 总结 | 第69-70页 |
| 4.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
