自主式排水管道清淤机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外清淤方法的现状 | 第11-15页 |
| 1.3 国内外管道机器人研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外管道机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内管道机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 主要技术参数 | 第20-21页 |
| 1.5 关键技术 | 第21页 |
| 1.6 论文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 清淤机器人的总体设计方案 | 第23-32页 |
| 2.1 机器人的系统组成及工作过程 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人的结构设计 | 第25-29页 |
| 2.2.1 机器人的机械本体 | 第26-28页 |
| 2.2.2 机器人的清淤机构 | 第28-29页 |
| 2.2.3 机器人的监控装置 | 第29页 |
| 2.3 机器人的驱动方式 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人的控制系统 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 清淤机器人关键结构的设计与分析 | 第32-47页 |
| 3.1 机器人同步带传动机构的设计与分析 | 第32-38页 |
| 3.1.1 同步带传动机构参数的确定 | 第32-34页 |
| 3.1.2 同步带传动机构的受力分析 | 第34-35页 |
| 3.1.3 同步带传动机构的有限元分析 | 第35-38页 |
| 3.2 机器人行走机构的设计与分析 | 第38-44页 |
| 3.2.1 机器人行走机构运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2 机器人行走机构动力学分析 | 第40-41页 |
| 3.2.3 机器人行走机构越障能力分析 | 第41-44页 |
| 3.3 机器人清淤斗机构的设计与分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 清淤机器人清淤驱动系统的设计 | 第47-56页 |
| 4.1 驱动方式的确定 | 第47-50页 |
| 4.2 清淤驱动系统的设计要求 | 第50页 |
| 4.3 清淤驱动系统的总体设计方案 | 第50-51页 |
| 4.4 液压系统工作原理图 | 第51-53页 |
| 4.5 核心元件的选型 | 第53-55页 |
| 4.5.1 液压马达参数的确定 | 第53-54页 |
| 4.5.2 液压方向控制阀的确定 | 第54-55页 |
| 4.5.3 微型液压动力单元的确定 | 第55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 清淤机器人控制系统的设计 | 第56-65页 |
| 5.1 PLC概述 | 第56-57页 |
| 5.1.1 PLC的基本结构 | 第56-57页 |
| 5.1.2 PLC的特点 | 第57页 |
| 5.1.3 PLC的应用 | 第57页 |
| 5.2 控制系统整体设计 | 第57-59页 |
| 5.2.1 控制系统的工作原理 | 第58-59页 |
| 5.2.2 I/O模块的地址分配 | 第59页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第59-61页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 导师简介 | 第70页 |
| 企业导师简介 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
