牵引式排水管道清淤机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 管道机器人在国内外的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 管道作业机器人的起源 | 第9-10页 |
| 1.2.2 管道机器人国外发展 | 第10-13页 |
| 1.2.3 管道机器人国内发展 | 第13-16页 |
| 1.3 清淤机器人的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 清淤系统总体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 清淤系统的性能指标 | 第19-20页 |
| 2.3 清淤系统的工作原理及组成 | 第20-27页 |
| 2.3.1 排水管道清淤系统的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 排水管道清淤系统的组成 | 第21-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 清淤机器人机械本体设计 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 清淤机器人本体机构设计 | 第29-30页 |
| 3.3 清淤机器人驱动系统设计 | 第30-34页 |
| 3.4 清淤机器人行走机构设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 行走方式的选择 | 第34页 |
| 3.4.2 行走机构越障能力分析 | 第34-37页 |
| 3.5 清淤斗举升翻转机构设计 | 第37-40页 |
| 3.6 清淤机器人附属装置及防腐密封技术 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 清淤机器人控制系统的设计 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 控制系统总体设计 | 第43-45页 |
| 4.3 PLC控制电路 | 第45-47页 |
| 4.3.1 PLC控制直流电机调速 | 第45页 |
| 4.3.2 PLC控制步进电机正反向运动 | 第45-46页 |
| 4.3.3 PLC控制电动缸运动 | 第46-47页 |
| 4.3.4 PLC控制各I/O .□功能分配 | 第47页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第47-48页 |
| 4.5 清淤机器人无线通讯设计 | 第48-52页 |
| 4.5.1 现代无线通信技术 | 第49页 |
| 4.5.2 清淤机器人无线通讯系统 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 清淤机器人关键部件有限元分析 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 ANSYS概述 | 第53-54页 |
| 5.3 ANSYS结构有限元静力分析过程 | 第54页 |
| 5.4 杆系和板壳机构的有限元分析过程 | 第54页 |
| 5.5 清淤斗举升翻转装置和传动轴的有限元分析 | 第54-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
