焊接机器人运动路径优化仿真分析

摘要	第3-4页
Abstract	第4页
第一章 绪论	第6-15页
1.1 课题背景	第6页
1.2 焊接机器人的分类与结构	第6-8页
1.3 国内外机器人的发展态势	第8-13页
1.4 本课题的研究意义	第13页
1.5 本课题的主要研究内容	第13-15页
第二章 焊接机器人理论及空间描述	第15-28页
2.1 焊接机器人数学基础	第15-21页
2.2 工业机器人动力学模型描述	第21-28页
第三章 机器人的动力学分析	第28-35页
3.1 机器人的惯量参数	第28-29页
3.2 焊接机器人的重力项	第29页
3.3 机器人动力学方程	第29-32页
3.4 机器人的运动空间	第32-34页
3.5 本章小结	第34-35页
第四章 焊接机器人的运动仿真	第35-52页
4.1 虚拟样机技术介绍	第35-37页
4.2 焊接机器人模型的建立及导入	第37-38页
4.3 焊接机器人运动仿真	第38-52页
第五章 实验平台的搭建及样机运动焊接实验	第52-57页
5.1 引言	第52页
5.2 焊接机器人的系统建立	第52-53页
5.3 焊接机器人程序设计	第53-54页
5.4 焊接轨迹实验	第54-56页
5.5 工件的焊接强度试验	第56-57页
第六章 总结及展望	第57-58页
6.1 全文总结	第57页
6.2 展望	第57-58页
致谢	第58-59页
参考文献	第59-61页