| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 磁锚定腹腔内手术机器人研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 磁锚定腹腔内手术机器人国内外研究现状及分析 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状的分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 磁锚定腹腔内手术机器人结构设计 | 第17-40页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 视觉单元方案一结构设计 | 第17-26页 |
| 2.2.1 传动机构设计 | 第18-24页 |
| 2.2.2 清洁动作执行机构设计 | 第24页 |
| 2.2.3 壳体设计 | 第24-26页 |
| 2.3 视觉单元方案二结构设计 | 第26-33页 |
| 2.3.1 拨杆滑环机构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.2 清洁动作执行机构设计 | 第29-32页 |
| 2.3.3 壳体设计 | 第32-33页 |
| 2.4 辅助操作单元结构设计 | 第33-39页 |
| 2.4.1 摆动机构设计 | 第34-35页 |
| 2.4.2 伸缩机构设计 | 第35-36页 |
| 2.4.3 夹持机构设计 | 第36-38页 |
| 2.4.4 电刀接口设计 | 第38页 |
| 2.4.5 壳体设计 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 磁锚定腹腔内手术机器人分析 | 第40-50页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 磁场分析 | 第40-42页 |
| 3.3 关键零部件强度校核 | 第42-44页 |
| 3.3.1 传动轴强度校核 | 第42-43页 |
| 3.3.2 拨杆强度校核 | 第43页 |
| 3.3.3 夹持机构关键零件强度校核 | 第43-44页 |
| 3.4 运动学分析 | 第44-49页 |
| 3.4.1 曲柄滑块机构分析 | 第44-46页 |
| 3.4.2 拨杆机构分析 | 第46-47页 |
| 3.4.3 伸缩机构分析 | 第47-48页 |
| 3.4.4 夹持机构分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 磁锚定腹腔内手术机器人实验研究 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 磁力实验 | 第50-58页 |
| 4.2.1 仿真结果验证 | 第51-52页 |
| 4.2.2 实验结果分析 | 第52-58页 |
| 4.3 视觉单元实验验证 | 第58-59页 |
| 4.4 辅助操作单元实验验证 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |