欠驱动索杆桁架式机械手爪设计与试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 欠驱动机械手爪机构研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.2 机构设计文献综述 | 第16-17页 |
| 1.2.3 机构分析方法研究综述 | 第17-19页 |
| 1.3 本课题研究目标和研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 欠驱动机械手爪机构设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械手爪机构方案设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 平行四边形索杆桁架机构方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 反平行四边形索杆桁架机构方案设计 | 第21-23页 |
| 2.2.3 机械手爪机构方案比较 | 第23-24页 |
| 2.3 机械手爪机构方案确定 | 第24-26页 |
| 2.4 机械手爪结构设计 | 第26-31页 |
| 2.4.1 单元基本尺寸确定 | 第26-27页 |
| 2.4.2 机构三维模型建立 | 第27-28页 |
| 2.4.3 结构设计可行性分析 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 欠驱动机械手爪捕获策略与运动学分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 坐标系及绳索关系方程建立 | 第32-36页 |
| 3.2.1 机构坐标系建立 | 第32-34页 |
| 3.2.2 驱动绳索与机构广义位移关系方程建立 | 第34-36页 |
| 3.3 不同捕获策略特点分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 三种捕获策略特点 | 第36-40页 |
| 3.3.2 位置参数对捕获策略的影响 | 第40-41页 |
| 3.4 机构运动学逆解及正解 | 第41-44页 |
| 3.4.1 机构运动学逆解 | 第41-43页 |
| 3.4.2 机构运动学正解 | 第43-44页 |
| 3.5 机构运动学仿真 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 欠驱动机械手爪机构力学分析 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 静力学分析及仿真 | 第46-50页 |
| 4.2.1 静力学分析模型建立 | 第46-49页 |
| 4.2.2 静力学仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.3 抓取刚度分析 | 第50-53页 |
| 4.3.1 单元刚度分析 | 第50-52页 |
| 4.3.2 机构刚度分析 | 第52-53页 |
| 4.4 动力学分析及仿真 | 第53-61页 |
| 4.4.1 动力学分析模型建立 | 第53-57页 |
| 4.4.2 动力学仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 欠驱动机械手爪机构样机研制与试验 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 样机研制 | 第62-63页 |
| 5.3 摩擦关节试验 | 第63-65页 |
| 5.3.1 摩擦关节选材试验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 摩擦关节扭矩标定试验 | 第64-65页 |
| 5.4 机构功能验证试验 | 第65-67页 |
| 5.5 机构自适应性能验证试验 | 第67-72页 |
| 5.5.1 机构捕获固定目标试验 | 第67-71页 |
| 5.5.2 机构捕获活动目标试验 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
