| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外转台的研究现状及分析 | 第9-11页 |
| 1.3 数字伺服控制技术的发展 | 第11页 |
| 1.4 ARM 在电机控制中的应用 | 第11-12页 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 伺服系统总体设计 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 驱动方式的选取 | 第14-15页 |
| 2.3 检测元件的选取 | 第15-16页 |
| 2.4 增量式光电编码器转速测量 | 第16-19页 |
| 2.4.1 常用的测速方法介绍 | 第16-18页 |
| 2.4.2 一种改进的 M/T 测速法 | 第18-19页 |
| 2.5 直流力矩电机控制模型 | 第19-22页 |
| 2.5.1 直流电机的建模 | 第19-20页 |
| 2.5.2 电机参数的计算 | 第20-21页 |
| 2.5.3 电枢电感L的测算 | 第21-22页 |
| 2.6 PWM 频率的选取 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 伺服系统硬件电路设计 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 驱动电路的设计 | 第24-30页 |
| 3.2.1 前置驱动电路 | 第24-29页 |
| 3.2.2 H 桥驱动电路 | 第29-30页 |
| 3.3 电流测量电路 | 第30-32页 |
| 3.4 保护电路的设计 | 第32-34页 |
| 3.5 XMC4500 硬件电路设计 | 第34-37页 |
| 3.5.1 XMC4500 芯片简介 | 第34-35页 |
| 3.5.2 电源电路的设计 | 第35页 |
| 3.5.3 时钟和复位电路 | 第35-36页 |
| 3.5.4 调试接口电路 | 第36页 |
| 3.5.5 AD 接口配置电路 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 XMC4500 的接口配置 | 第38-56页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 位置接口单元 POSIF | 第38-41页 |
| 4.2.1 POSIF 功能简介 | 第38-40页 |
| 4.2.2 POSIF 的寄存器配置 | 第40-41页 |
| 4.3 捕获比较单元 4（CCU4） | 第41-42页 |
| 4.4 CCU4 与 POSIF 的连接 | 第42-45页 |
| 4.4.1 定时器片 CC4y(y=0-3)与 POSIF 的互联 | 第42-43页 |
| 4.4.2 CCU40 的寄存器配置 | 第43-45页 |
| 4.5 位置和转速的测量 | 第45-50页 |
| 4.5.1 转速的测量 | 第45-50页 |
| 4.5.2 位置信息的获取 | 第50页 |
| 4.6 捕获比较单元 8（CCU8） | 第50-52页 |
| 4.7 多功能模/数转换（VADC） | 第52-54页 |
| 4.7.1 VADC 的操作 | 第52-53页 |
| 4.7.2 VADC 的校准 | 第53-54页 |
| 4.8 控制芯片完整设计流程 | 第54-55页 |
| 4.9 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制器的设计与实现 | 第56-70页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 数字控制器的设计方法 | 第56-57页 |
| 5.3 电流环的设计 | 第57-61页 |
| 5.3.1 电流环 PI 控制设计 | 第57-59页 |
| 5.3.2 电流环离散化设计 | 第59-60页 |
| 5.3.3 电流环控制的软件实现 | 第60-61页 |
| 5.4 转速环的设计 | 第61-65页 |
| 5.4.1 转速环 PI 控制 | 第61-63页 |
| 5.4.2 转速环离散化设计 | 第63-64页 |
| 5.4.3 转速环控制的软件实现 | 第64-65页 |
| 5.5 位置环的设计 | 第65-69页 |
| 5.5.1 位置环比例+前馈的复合控制 | 第65-68页 |
| 5.5.2 位置环离散化设计 | 第68页 |
| 5.5.3 位置环控制的软件实现 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 迭代学习控制在转台伺服中的应用 | 第70-79页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 迭代学习控制理论简介 | 第70-71页 |
| 6.3 开闭环 PID 迭代控制学习 | 第71-72页 |
| 6.4 迭代学习控制对力矩波动的抑制 | 第72-76页 |
| 6.4.1 控制系统的建模 | 第72-73页 |
| 6.4.2 传统控制下波动力矩对输出的影响 | 第73-74页 |
| 6.4.3 迭代学习控制仿真与结果分析 | 第74-76页 |
| 6.5 迭代学习控制对摩擦力矩的抑制 | 第76-78页 |
| 6.5.1 摩擦力矩的 LuGre 模型 | 第76页 |
| 6.5.2 传统控制下摩擦力矩对输出的影响 | 第76-77页 |
| 6.5.3 迭代学习控制仿真与结果分析 | 第77-78页 |
| 6.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录1 | 第86页 |