| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外转动角度采集系统的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 微小转动角度测量仪器的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 大量程转动角度测量仪器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 嵌入式系统介绍 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的内容 | 第13-14页 |
| 2 基于 ARM 硬件平台总体设计及引导程序启动分析 | 第14-22页 |
| 2.1 转动角度采集系统功能及性能 | 第14页 |
| 2.2 硬件架构及总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.3 引导程序 | 第15-16页 |
| 2.4 U-Boot 启动分析 | 第16-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 Linux 系统及 I2C 驱动 | 第22-38页 |
| 3.1 Linux 系统裁剪及编译 | 第23-25页 |
| 3.2 I2C 协议简介 | 第25-27页 |
| 3.3 I2C 子系统驱动架构 | 第27-34页 |
| 3.4 I2C 子系统控制操作 | 第34-37页 |
| 3.4.1 open 设备/dev/i2c-0 | 第35页 |
| 3.4.2 ioctl 和 write 函数 | 第35-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 4 转角模块设计 | 第38-53页 |
| 4.1 角速度传感器 | 第38-39页 |
| 4.2 加速度传感器 | 第39-40页 |
| 4.3 MPU-6050 传感器 | 第40-43页 |
| 4.4 角度解算 | 第43-49页 |
| 4.4.1 MPU-6050 感应角度方法 | 第43-45页 |
| 4.4.2 角度融合算法 | 第45-47页 |
| 4.4.3 利用 matlab 调试 | 第47-49页 |
| 4.5 多传感器测量 | 第49-52页 |
| 4.6 小结 | 第52-53页 |
| 5 监控界面设计 | 第53-62页 |
| 5.1 应用程序设计 | 第53-60页 |
| 5.1.1 用户登录界面的设计 | 第53-56页 |
| 5.1.2 监控主界面 | 第56-60页 |
| 5.2 主界面的刷新 | 第60-61页 |
| 5.3 小结 | 第61-62页 |
| 6 Delta 并联机器人介绍及实验 | 第62-72页 |
| 6.1 并联机器人坐标系的建立 | 第63-64页 |
| 6.2 建立数学模型及正解分析 | 第64-66页 |
| 6.3 位置反解分析 | 第66-68页 |
| 6.4 实验及数据分析 | 第68-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 A 利用 matlab 处理数据的程序 | 第77-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |