轮式移动弹跳机器人车及控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第14-16页 |
| 缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-26页 |
| 1.1 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 复合移动弹跳机器人车的发展 | 第18-24页 |
| 1.2.1 复合移动机器人的发展 | 第18-20页 |
| 1.2.2 弹跳机器人的发展 | 第20-24页 |
| 1.2.2.1 弹跳机器人的分类 | 第20-21页 |
| 1.2.2.2 弹跳机器人的研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 本文主要工作内容 | 第24-26页 |
| 第二章 轮式移动弹跳机器人车设计研究 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人运动方案确定与总体设计 | 第26-28页 |
| 2.2.1 机器人运动方案确定及功能分析 | 第26-27页 |
| 2.2.1.1 运动方案确定 | 第26-27页 |
| 2.2.1.2 功能分析 | 第27页 |
| 2.2.2 轮式移动弹跳机器人车总体设计 | 第27-28页 |
| 2.3 非气动车轮设计与实现 | 第28-40页 |
| 2.3.1 轮式移动弹跳机器人车缓冲功能要求 | 第28-29页 |
| 2.3.2 非气动车轮初步设计与实验 | 第29页 |
| 2.3.3 非气动车轮分析 | 第29-35页 |
| 2.3.3.1 蜂窝结构模量等效 | 第30-33页 |
| 2.3.3.2 车轮变形分析 | 第33-35页 |
| 2.3.4 非气动车轮制造 | 第35-37页 |
| 2.3.4.1 材料选择 | 第35-36页 |
| 2.3.4.2 车轮制造 | 第36-37页 |
| 2.3.5 聚氨酯车轮实验验证 | 第37-40页 |
| 2.3.5.1 静态压缩变形实验 | 第37-38页 |
| 2.3.5.2 着陆碰撞受力实验 | 第38-39页 |
| 2.3.5.3 着陆碰撞仿真分析 | 第39-40页 |
| 2.4 轮式移动弹跳机器人车结构设计 | 第40-44页 |
| 2.4.1 车身设计 | 第40-42页 |
| 2.4.2 轮轴设计 | 第42-43页 |
| 2.4.3 支撑腿设计 | 第43-44页 |
| 2.5 机器人制造及装配实现 | 第44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 轮式移动弹跳机器人车控制系统设计 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 轮式移动弹跳机器人车控制系统总体设计 | 第46页 |
| 3.3 轮式移动弹跳机器人车控制系统硬件设计 | 第46-51页 |
| 3.3.1 下位机控制系统硬件电路设计 | 第46-50页 |
| 3.3.1.1 弹跳控制模块 | 第47-48页 |
| 3.3.1.2 轮式运动模块 | 第48-49页 |
| 3.3.1.3 传感器模块 | 第49页 |
| 3.3.1.4 无线通信模块 | 第49页 |
| 3.3.1.5 下位机供电系统 | 第49-50页 |
| 3.3.2 上位机控制系统硬件电路设计 | 第50页 |
| 3.3.2.1 手持控制系统 | 第50页 |
| 3.3.2.2 计算机控制系统 | 第50页 |
| 3.3.3 控制系统硬件实物图 | 第50-51页 |
| 3.4 轮式移动弹跳机器人车控制系统软件设计 | 第51-57页 |
| 3.4.1 无线通信设置 | 第51-52页 |
| 3.4.1.1 功能要求 | 第51页 |
| 3.4.1.2 帧格式 | 第51页 |
| 3.4.1.3 无线模块初始化 | 第51-52页 |
| 3.4.2 上位机控制系统软件设计 | 第52-54页 |
| 3.4.2.1 指令设置 | 第53页 |
| 3.4.2.2 气路控制程序设计 | 第53-54页 |
| 3.4.3 计算机控制系统界面设计 | 第54-55页 |
| 3.4.4 下位机控制系统软件设计 | 第55-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 轮式移动弹跳机器人车障碍物定位和测量 | 第58-68页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于多个传感器配合的障碍物定位和测量 | 第58-63页 |
| 4.2.1 障碍物定位与测量基本原理说明 | 第59-60页 |
| 4.2.1.1 障碍物定位原理 | 第59-60页 |
| 4.2.1.2 障碍物测量原理 | 第60页 |
| 4.2.2 基于色彩属性的障碍物提取方法 | 第60-61页 |
| 4.2.3 实验结果 | 第61-63页 |
| 4.3 改进的基于单目视觉的障碍物定位与测量 | 第63-67页 |
| 4.3.1 基本原理 | 第63-64页 |
| 4.3.2 图像处理流程 | 第64-65页 |
| 4.3.3 实验结果 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 轮式移动弹跳机器人车运动路径规划及实验 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 机器人运动路径规划 | 第68-73页 |
| 5.2.1 基于图像处理的运动环境分析 | 第68-70页 |
| 5.2.1.1 图像处理流程 | 第68-69页 |
| 5.2.1.2 图像处理实验结果 | 第69-70页 |
| 5.2.2 机器人运动方式选择 | 第70页 |
| 5.2.3 轮式运动路径规划及循迹控制 | 第70-71页 |
| 5.2.4 弹跳运动路径规划 | 第71-73页 |
| 5.3 机器人实验 | 第73-77页 |
| 5.3.1 轮式运动能力实验 | 第73页 |
| 5.3.2 轮式运动循迹实验 | 第73-74页 |
| 5.3.3 姿态调整实验 | 第74页 |
| 5.3.4 弹跳运动实验 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
