1P2R前列腺活检机器人结构设计及仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 本课题研究背景及研究目的 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 综述 | 第11页 |
| 1.3.2 国内现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 国外现状 | 第13-15页 |
| 1.3.4 研究现状分析 | 第15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人机械系统设计 | 第17-30页 |
| 2.1 机器人机械结构方案选择 | 第17-19页 |
| 2.1.1 末端执行机构的运动方式确定 | 第17-18页 |
| 2.1.2 机器人自由度的确定 | 第18页 |
| 2.1.3 机器人构型分析 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人结构设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 移动滑台选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机械臂结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 电机和减速器选型 | 第21-23页 |
| 2.2.4 机器人工作空间分析 | 第23-25页 |
| 2.2.5 机器人悬臂自重平衡系统设计 | 第25-26页 |
| 2.3 静力学分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人悬臂自重平衡系统分析与仿真 | 第30-45页 |
| 3.1 机器人悬臂自重平衡的意义 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人悬臂自重平衡系统分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机器人大臂重力矩平衡分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 机器人小臂重力矩平衡分析 | 第33-35页 |
| 3.3 机器人悬臂平衡系统仿真 | 第35-44页 |
| 3.3.1 大臂平衡仿真 | 第35-36页 |
| 3.3.2 小臂平衡仿真 | 第36-41页 |
| 3.3.3 大、小臂联动平衡仿真 | 第41-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 第4章 运动学分析及仿真 | 第45-52页 |
| 4.1 机器人工作空间分析 | 第45-48页 |
| 4.1.1 MATLAB 中机器人模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.1.2 工作空间仿真 | 第46-48页 |
| 4.2 穿刺路径规划 | 第48-52页 |
| 4.2.1 1P2R 型机器人穿刺路径规划 | 第48-49页 |
| 4.2.2 穿刺运动仿真 | 第49-50页 |
| 4.2.3 竖直方向直线运动仿真 | 第50-52页 |
| 第5章 机器人悬臂平衡系统验证实验及数据分析 | 第52-58页 |
| 5.1 实验设备介绍 | 第52页 |
| 5.2 实验目的及实验结果预期 | 第52-53页 |
| 5.3 定性实验 | 第53-54页 |
| 5.3.1 定性实验步骤 | 第53-54页 |
| 5.3.2 定性实验结果 | 第54页 |
| 5.3.3 定性实验结论 | 第54页 |
| 5.4 定量实验 | 第54-57页 |
| 5.4.1 定量试验步骤 | 第54页 |
| 5.4.2 定量试验数据分析 | 第54-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
