基于柔性牵引的搬运机械手研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景介绍 | 第9页 |
| ·机器人技术 | 第9-10页 |
| ·搬运机械手的国内外发展概况 | 第10-12页 |
| ·柔性结构 | 第12-16页 |
| ·课题研究的目的意义 | 第16页 |
| ·本文主要工作 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 搬运机械手总体设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·需求分析 | 第18-19页 |
| ·设计依据 | 第19-21页 |
| ·系统方案设计 | 第21-26页 |
| ·小结 | 第26-28页 |
| 第3章 搬运机械手机械部分设计 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·设计思路及工作原理 | 第28-29页 |
| ·模块化设计 | 第29-31页 |
| ·搬运机械手机械部分设计 | 第31-36页 |
| ·气动驱动系统设计 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 搬运机械手主要部件静力学分析 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·CosmosWorks概述 | 第38-44页 |
| ·搬运机械手静力学分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 柔性传动系统设计与控制系统研究及实验分析 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·钢丝绳的选择 | 第48-53页 |
| ·升降气缸的校核 | 第53-54页 |
| ·电机的选择以及调速方式分析 | 第54-55页 |
| ·控制系统研究 | 第55-62页 |
| ·实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第72页 |
