基于视觉导航的导览机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·导览机器人发展状况 | 第9-14页 |
| ·导览机器人关键技术简介 | 第14-16页 |
| ·研究目的及意义 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 导览机器人系统的组成结构 | 第19-29页 |
| ·导览机器人的运动系统 | 第19-21页 |
| ·导览机器人的移动机构及动力学模型 | 第19-20页 |
| ·驱动系统 | 第20-21页 |
| ·导览机器人的感知系统 | 第21-23页 |
| ·视觉传感器 | 第21页 |
| ·超声波传感器 | 第21-23页 |
| ·红外传感器 | 第23页 |
| ·导览机器人的通信系统 | 第23-25页 |
| ·导览机器人的控制系统 | 第25-29页 |
| 第3章 机器人视觉导航 | 第29-43页 |
| ·摄像机标定 | 第29-31页 |
| ·坐标系的描述 | 第29页 |
| ·坐标系的转换 | 第29-30页 |
| ·摄像机的标定算法 | 第30-31页 |
| ·颜色空间模型的选择及颜色库的建立 | 第31-35页 |
| ·颜色空间模型的分类及选择 | 第31-33页 |
| ·颜色库的建立 | 第33-34页 |
| ·YUV空间变换 | 第34-35页 |
| ·视觉导航 | 第35-43页 |
| ·彩色图像分割 | 第35-37页 |
| ·模板匹配 | 第37-39页 |
| ·视觉导航算法 | 第39-43页 |
| 第4章 信息融合技术 | 第43-53页 |
| ·信息融合技术算法简介 | 第43-46页 |
| ·贝叶斯方法 | 第43-45页 |
| ·Dempster-Shafer算法 | 第45页 |
| ·基于模糊集理论的信息融合 | 第45-46页 |
| ·基于神经网络的信息融合 | 第46页 |
| ·基于模糊神经网络的多传感器信息融合 | 第46-53页 |
| 第5章 试验 | 第53-61页 |
| ·试验操作步骤 | 第53-59页 |
| ·导览机器人控制系统界面设计 | 第59-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 后记 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第69页 |
