轮腿机器人运动学与越障分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的来源和背景 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人行走机构 | 第8-12页 |
| 1.3 运动学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 轮腿机器人结构设计 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 系统设计方案 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人结构参数 | 第15-17页 |
| 2.4 机器人整体结构 | 第17-19页 |
| 2.5 移动机器人运动规划 | 第19-22页 |
| 2.5.1 攀爬凸台运动规划 | 第20-21页 |
| 2.5.2 跨越壕沟运动规划 | 第21页 |
| 2.5.3 通过斜坡运动规划 | 第21-22页 |
| 2.6 小结 | 第22-24页 |
| 第三章 轮腿机器人运动学分析 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 数学基础 | 第24-26页 |
| 3.2.1 D-H 方法 | 第24-25页 |
| 3.2.2 RPY 组合变换 | 第25-26页 |
| 3.3 定义坐标系与参数 | 第26-28页 |
| 3.4 机器人转向运动学 | 第28-31页 |
| 3.5 机器人运动学分析 | 第31-36页 |
| 3.5.1 机器人质心运动学模型 | 第31-33页 |
| 3.5.2 机器人攀爬运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.5.2.1 机器人攀爬运动学建模 | 第33页 |
| 3.5.2.2 机器人攀爬运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.5.3 机器人雅可比矩阵 | 第34-36页 |
| 3.5.3.1 机器人速度方程 | 第34-35页 |
| 3.5.3.2 机器人加速度方程 | 第35-36页 |
| 3.6 小结 | 第36-38页 |
| 第四章 轮腿机器人动态稳定性研究 | 第38-53页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 动态稳定性调整方法 | 第38页 |
| 4.3 标准动态能量稳定性方法 | 第38-40页 |
| 4.4 轮腿机器人动态稳定性分析 | 第40-52页 |
| 4.4.1 机器人斜坡越障稳定性分析 | 第40页 |
| 4.4.2 机器人参考坐标系的建立 | 第40-41页 |
| 4.4.3 机器人稳定性模型 | 第41-46页 |
| 4.4.4 机器人动力学分析 | 第46-47页 |
| 4.4.5 机器人动态稳定性仿真 | 第47-52页 |
| 4.4.5.1 姿态转换间稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.4.5.2 正斜坡下动态稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.4.5.3 斜坡转向动态稳定性仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于虚拟样机的轮腿机器人运动学仿真 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机器人虚拟样机分析准备工作 | 第53-56页 |
| 5.2.1 创建几何模型 | 第53-54页 |
| 5.2.2 添加约束、驱动和接触力 | 第54-56页 |
| 5.2.3 传感器与脚本仿真 | 第56页 |
| 5.3 机器人越障行为仿真分析 | 第56-62页 |
| 5.3.1 机器人转向 | 第56-58页 |
| 5.3.2 机器人攀爬 | 第58-60页 |
| 5.3.3 机器人下台阶 | 第60-62页 |
| 5.4 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-66页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
