中小学搜救机器人竞赛中的核心问题研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的选题背景 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究发展状况 | 第9-11页 |
| 1.3.1 搜救机器人寻迹行走 | 第9页 |
| 1.3.2 搜救机器人路径规划 | 第9-11页 |
| 1.3.3 搜救机器人的多传感器信息融合 | 第11页 |
| 1.4 课题研究主要内容与主要创新点 | 第11-12页 |
| 1.4.1 课题研究主要内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 课题研究主要创新点 | 第12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 中小学搜救机器人平台和比赛规则 | 第13-19页 |
| 2.1 仿真平台 | 第13-15页 |
| 2.1.1 机器人搭建 | 第13-14页 |
| 2.1.2 场地搭建 | 第14-15页 |
| 2.1.3 搜救仿真 | 第15页 |
| 2.2 软件编程模块 | 第15-16页 |
| 2.3 虚拟机器人搜救比赛规则 | 第16-18页 |
| 2.4 虚拟机器人搜救比赛的核心问题 | 第18-19页 |
| 第3章 寻线循迹行走问题及优化 | 第19-38页 |
| 3.1 寻线循迹行走问题 | 第19页 |
| 3.2 寻线循迹行走常用算法 | 第19-30页 |
| 3.2.1 单灰度传感器寻线 | 第20-22页 |
| 3.2.2 双灰度传感器寻线 | 第22-26页 |
| 3.2.3 三灰度传感器寻线 | 第26-29页 |
| 3.2.4 灰度传感器寻线实验对比及结果综述 | 第29-30页 |
| 3.3 寻迹卡循迹行走的优化算法 | 第30-35页 |
| 3.3.1 机器人设计 | 第30页 |
| 3.3.2 无分支算法设计 | 第30-32页 |
| 3.3.3 分支路口策略设计 | 第32页 |
| 3.3.4 折线转弯行走策略 | 第32-33页 |
| 3.3.5 复杂环境行走策略 | 第33-35页 |
| 3.4 优化算法实验及结果 | 第35-37页 |
| 3.4.1 优化算法实验 | 第35-37页 |
| 3.4.2 实验结论 | 第37页 |
| 3.5 总结与讨论 | 第37-38页 |
| 第4章 无轨迹行走与定位 | 第38-59页 |
| 4.1 无轨迹行走问题 | 第38页 |
| 4.2 平台行走常用策略 | 第38-39页 |
| 4.3 无轨迹行走优化策略 | 第39-56页 |
| 4.3.1 地图描述与分割 | 第39-40页 |
| 4.3.2 搜寻路径规划及算法 | 第40-50页 |
| 4.3.3 搜救策略设计 | 第50-54页 |
| 4.3.4 到达终点路径规划及算法 | 第54-56页 |
| 4.4 无轨迹行走优化策略实验及结果 | 第56-58页 |
| 4.5 总结与讨论 | 第58-59页 |
| 第5章 整体设计与策略 | 第59-63页 |
| 5.1 虚拟机器人整体设计 | 第59页 |
| 5.2 设计的常用方法与关键问题 | 第59-60页 |
| 5.2.1 传感器优先级设置 | 第59-60页 |
| 5.2.2 传感器参数优化 | 第60页 |
| 5.3 提高整体性能的几种方法 | 第60-61页 |
| 5.3.1 路口简单通过方法 | 第60-61页 |
| 5.3.2 推巨石的策略 | 第61页 |
| 5.3.3 传感器当开关 | 第61页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第61-63页 |
| 第6章 中小学搜救机器人的思考 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
