单目视觉伺服模块化机械臂控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪沦 | 第8-12页 |
| 1.1 机器人发展趋势 | 第8页 |
| 1.2 机器人视觉的研究内容 | 第8-9页 |
| 1.3 机器人运动控制系统概述 | 第9-10页 |
| 1.4 模块化机械臂控制系统 | 第10页 |
| 1.5 小课题的研究任务 | 第10-11页 |
| 1.6 资助本课题的专项研究基金 | 第11-12页 |
| 第二章 模块化机械臂运动学分析 | 第12-23页 |
| 2.1 空间描述 | 第12-13页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第12页 |
| 2.1.2 方位描述 | 第12-13页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第13页 |
| 2.2 正运动学方程及求解 | 第13-15页 |
| 2.2.1 连杆坐标系建立 | 第13-14页 |
| 2.2.2 建立正运动学求解变换矩阵 | 第14-15页 |
| 2.3 逆运动学方程及水解 | 第15-19页 |
| 2.3.1 逆运动学方程求解概述 | 第15页 |
| 2.3.2 代数法对逆运动学方程求解 | 第15-19页 |
| 2.4 实验及分析 | 第19-22页 |
| 2.4.1 止运动学方程验证 | 第19-21页 |
| 2.4.2 逆运动学方程验证 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 目标识别 | 第23-31页 |
| 3.1 图像预处理 | 第23-24页 |
| 3.1.1 图像采集与数字化 | 第23-24页 |
| 3.2 图像去噪 | 第24-27页 |
| 3.2.1 椒盐噪卢滤波 | 第24-26页 |
| 3.2.2 高斯噪声滤波 | 第26页 |
| 3.2.3 滤波图像输出 | 第26-27页 |
| 3.3 图像分割 | 第27-29页 |
| 3.3.1 灰度直方图 | 第27页 |
| 3.3.2 FCM聚类 | 第27-29页 |
| 3.4 特征提取实现 | 第29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 基于位置的视五￡伺服控制系统 | 第31-37页 |
| 4.1 机械臂视觉伺服系统 | 第31-32页 |
| 4.2 成像几何 | 第32-33页 |
| 4.3 摄像机标定 | 第33-36页 |
| 4.3.1 常用坐标系及变换 | 第33-35页 |
| 4.3.2 摄像机标定模型 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 模块化机械臂控制系统及实验分析 | 第37-58页 |
| 5.1 关节模块模糊PID控制算法设训与实现 | 第37-43页 |
| 5.1.1 输入、输出变量模糊语言描述 | 第38页 |
| 5.1.2 模糊控制规则表 | 第38-40页 |
| 5.1.3 模糊推理 | 第40页 |
| 5.1.4 建立模糊PID控制器的仿真模型 | 第40-42页 |
| 5.1.5 建立实验对缘模型 | 第42页 |
| 5.1.6 实验分析 | 第42-43页 |
| 5.2 手臂末端直线插补轨迹规划算法 | 第43-45页 |
| 5.2.1 位置插补 | 第43-44页 |
| 5.2.2 姿态插补 | 第44-45页 |
| 5.3 关节模块B样条插补轨迹规划算法设计与仿真 | 第45-52页 |
| 5.3.1 等距B样条函数定义 | 第45页 |
| 5.3.2 四阶三次B样条轨迹插补算法 | 第45-47页 |
| 5.3.3 边界点求解 | 第47-48页 |
| 5.3.4 B样条曲线求解 | 第48-50页 |
| 5.3.5 算法仿真 | 第50-52页 |
| 5.4 运动规划实验及分析 | 第52-57页 |
| 5.4.1 手臂末端运动舰划实验 | 第52-55页 |
| 5.4.2 关节模块运动规划实验 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结束语 | 第58-59页 |
| 6.1 论文的主要工作 | 第58页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第58页 |
| 6.3 进一步的研究工作 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 研究生期间阶段性工作 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
