| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 足式移动机器人的发展概述 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 足式机器人稳定性判定方法 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 足式机器人的行走地形分析 | 第18-21页 |
| 2.3 稳定性判定方法的研究现状 | 第21-24页 |
| 2.4 动态稳定性判定方法 | 第24-28页 |
| 2.5 比较不同稳定裕度所受外界的干扰变化 | 第28-32页 |
| 2.6 本章总结 | 第32-34页 |
| 第3章 多足机器人的运动分析 | 第34-49页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 多足机器人结构特点 | 第34-36页 |
| 3.3 多足机器人的力平衡分析 | 第36-37页 |
| 3.4 多足机器人的运动分析 | 第37-45页 |
| 3.4.1 多足机器人单腿正运动学分析 | 第38-43页 |
| 3.4.2 单腿逆运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.5 多足机器人倾翻稳定性的判据 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 多足机器人的平台搭建 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 DYNAMIXEL AX-12 舵机 | 第49-56页 |
| 4.2.1 硬件（Hardware） | 第49-51页 |
| 4.2.2 通信（Communication） | 第51-56页 |
| 4.3 PHANTOMX MARK II机器人平台 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 多足机器人的稳定性仿真验证 | 第59-77页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 V-REP运动仿真系统 | 第59-61页 |
| 5.3 多足机器人运动仿真系统平台的搭建 | 第61-67页 |
| 5.3.1 六足机器人的v-rep建模 | 第61-65页 |
| 5.3.2 六足机器人的v-rep传感器添加 | 第65-66页 |
| 5.3.3 仿真环境地形构建 | 第66-67页 |
| 5.4 V-REP-Matlab联合仿真系统 | 第67-70页 |
| 5.5 多足机器人动态稳定裕度仿真实验验证 | 第70-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士期间获得科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |