| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 导航定位技术的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 惯性导航技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 卫星导航技术的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 天文导航技术的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 惯性/卫星/天文组合导航的发展现状 | 第16页 |
| 1.3 信息融合理论及发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 Kalman滤波和联邦滤波的发展 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的研究思路和主要内容安排 | 第19-21页 |
| 第二章 惯性、卫星、天文导航系统的原理与建模 | 第21-36页 |
| 2.1 常用的坐标系与坐标变换 | 第21-26页 |
| 2.1.1 导航常用的坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.2 坐标系的变换与四元数 | 第22-26页 |
| 2.2 捷联惯性导航 | 第26-30页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航的工作流程 | 第26页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航的力学编排 | 第26-29页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航的系统误差模型 | 第29-30页 |
| 2.3 卫星导航 | 第30-32页 |
| 2.3.1 卫星导航定位、测速的工作原理 | 第31页 |
| 2.3.2 卫星导航误差模型 | 第31-32页 |
| 2.4 天文导航 | 第32-35页 |
| 2.4.1 天文导航定位原理 | 第33-34页 |
| 2.4.2 基于星敏感器的姿态确定原理 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 捷联惯性、卫星、天文导航的仿真 | 第36-49页 |
| 3.1 载体运动轨迹的仿真 | 第36-38页 |
| 3.1.1 坐标系的选取 | 第36页 |
| 3.1.2 载体运动轨迹的设计 | 第36-38页 |
| 3.2 捷联惯性导航的仿真 | 第38-44页 |
| 3.2.1 陀螺仪观测数据仿真 | 第38-40页 |
| 3.2.2 加速度计观测数据仿真 | 第40-41页 |
| 3.2.3 捷联惯性导航的解算 | 第41-44页 |
| 3.3 卫星导航的仿真 | 第44-47页 |
| 3.3.1 伪距、伪距变率的仿真 | 第45-46页 |
| 3.3.2 卫星导航的解算 | 第46-47页 |
| 3.4 天文导航的姿态仿真 | 第47-48页 |
| 3.4.1 CCD星图的模拟 | 第47-48页 |
| 3.4.2 天文导航的姿态解算 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 组合导航的滤波算法与信息融合方法 | 第49-57页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第49-53页 |
| 4.1.1 标准的离散卡尔曼滤波 | 第49-52页 |
| 4.1.2 扩展的卡尔曼滤波 | 第52-53页 |
| 4.2 组合导航的信息融合结构 | 第53页 |
| 4.3 联邦滤波算法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 联邦滤波器的信息分配 | 第54-55页 |
| 4.3.2 联邦滤波的算法流程 | 第55-56页 |
| 4.3.3 自适应联邦滤波的信息因子分配方法 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 捷联惯性/卫星/天文组合导航的建模与仿真 | 第57-76页 |
| 5.1 组合导航的仿真条件 | 第57-59页 |
| 5.1.1 仿真的初始对准 | 第57-58页 |
| 5.1.2 初始条件和误差矩阵设置 | 第58-59页 |
| 5.2 组合导航子滤波器的仿真 | 第59-73页 |
| 5.2.1 子滤波器的信息融合方法 | 第59-60页 |
| 5.2.2 惯性/卫星组合导航 | 第60-67页 |
| 5.2.3 惯性/天文组合导航 | 第67-73页 |
| 5.3 基于Kalman联邦滤波的惯性/卫星/天文导航仿真试验与结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结束语 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第84页 |