| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第17-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第17页 |
| 1.2 基于水下机器人的搜救装备应用现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 基于水下机器人的搜救装备体系 | 第17-18页 |
| 1.2.2 水下机器人搜救过程详述 | 第18-20页 |
| 1.2.3 搜救型水下机器人的应用现状 | 第20-21页 |
| 1.3 国内外水下机器人技术发展现状 | 第21-25页 |
| 1.3.1 国内外ROV技术发展的存在的问题 | 第21-23页 |
| 1.3.2 水下机器人运动控制技术研究 | 第23-24页 |
| 1.3.3 水下机器人推力分配算法简介 | 第24-25页 |
| 1.4 论文研究的主要意义及内容 | 第25-27页 |
| 1.4.1 论文研究的意义 | 第25页 |
| 1.4.2 论文研究的内容及难点 | 第25-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第2章 搜救型水下机器人系统控制分析 | 第28-51页 |
| 2.1 搜救型水下机器系统需求分析及构成 | 第28-39页 |
| 2.1.1 搜救型水下机器人系统需求分析 | 第28-29页 |
| 2.1.2 搜救型水下机器人系统构成 | 第29-39页 |
| 2.2 水下机器人数学模型建立 | 第39-45页 |
| 2.2.1 水下机器人受力分析 | 第39-40页 |
| 2.2.2 水下机器人动力学建模 | 第40-45页 |
| 2.3 水下机器人典型工况下的运动控制分析 | 第45-50页 |
| 2.3.1 水下机器人平面运动方程简化 | 第45-46页 |
| 2.3.2 水下机器人艏向控制分析 | 第46-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 搜救型水下机器人平稳航行控制研究 | 第51-72页 |
| 3.1 搜救型水下机器人推进系统的推力分配算法研究 | 第51-62页 |
| 3.1.1 水下机器人推进器矢量冗余布置分析 | 第51-55页 |
| 3.1.2 基于原始-对偶算法的推力分配研究 | 第55-62页 |
| 3.2 搜救型水下机器人航行时速度变化影响分析 | 第62-65页 |
| 3.3 基于模型的改进S面控制算法的控制器设计 | 第65-68页 |
| 3.3.1 基于模型的改进S面控制算法简述 | 第65-67页 |
| 3.3.2 基于模型的改进S面控制器设计 | 第67-68页 |
| 3.4 基于模型的S面控制算法的水下机器人速度控制仿真验证 | 第68-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 搜救型水下机器人定点作业控制研究 | 第72-89页 |
| 4.1 搜救型水下机器人定点作业阶段控制需求 | 第72页 |
| 4.2 搜救型水下机器人定点作业阶段影响因素分析 | 第72-78页 |
| 4.2.1 水流干扰的影响 | 第72-74页 |
| 4.2.2 机械手对位姿控制的影响 | 第74页 |
| 4.2.3 推进器的动力性能分析 | 第74-78页 |
| 4.3 基于线性时延估计的鲁棒控制器设计 | 第78-83页 |
| 4.3.1 线性时延估计控制方法简述 | 第78页 |
| 4.3.2 ROV定深控制的线性时延估计控制器设计 | 第78-80页 |
| 4.3.3 ROV定艏控制的线性时延估计控制器设计 | 第80-83页 |
| 4.4 基于线性时延估计的水下机器人悬停控制仿真验证 | 第83-88页 |
| 4.4.1 ROV定深TDE算法控制仿真 | 第83-86页 |
| 4.4.2 ROV定艏TDE算法控制仿真 | 第86-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 海上试验 | 第89-96页 |
| 5.1 试验步骤 | 第89-90页 |
| 5.2 实验结果与控制性能分析 | 第90-94页 |
| 5.2.1 搜救型水下机器人平稳航行试验及结果分析 | 第90-92页 |
| 5.2.2 搜救型水下机器人定点作业试验及结果分析 | 第92-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-96页 |
| 第6章 总结与展望 | 第96-99页 |
| 6.1 本文总结 | 第96-98页 |
| 6.2 工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-101页 |
