双机器人自动制孔系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人自动化制孔技术 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外机器人自动化制孔技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内机器人自动化制孔技术发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 机器人手眼标定技术 | 第17-18页 |
| 1.3.1 手眼标定技术分类 | 第18页 |
| 1.4 机器人制孔精度研究 | 第18-20页 |
| 1.4.1 机器人制孔定位误差分析与补偿 | 第19-20页 |
| 1.5 双机器人钻铆系统 | 第20-21页 |
| 1.6 论文研究背景 | 第21页 |
| 1.7 论文研究内容和框架 | 第21-23页 |
| 第二章 双机器人自动制孔系统 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 设备加工对象及制孔区域 | 第24-26页 |
| 2.3 快速定位工装 | 第26-27页 |
| 2.4 机器人移动平台 | 第27-28页 |
| 2.5 机器人制孔系统 | 第28-31页 |
| 2.5.1 工业机器人 | 第28-29页 |
| 2.5.2 多功能末端执行器 | 第29-31页 |
| 2.6 机器人离线编程系统 | 第31-34页 |
| 2.6.1 离线编程流程 | 第31-32页 |
| 2.6.2 流程要素 | 第32-34页 |
| 2.7 空间数字化测量技术 | 第34-36页 |
| 2.7.1 空间测量技术 | 第34页 |
| 2.7.2 孔位法向检测技术 | 第34-35页 |
| 2.7.3 视觉测量技术 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 自动制孔系统加工站位建立与坐标系标定 | 第37-56页 |
| 3.1 自动制孔系统加工站位建立 | 第37-40页 |
| 3.1.1 转站 | 第37-38页 |
| 3.1.2 建立机器人基坐标系 | 第38-40页 |
| 3.1.3 建立加工站位 | 第40页 |
| 3.2 机器人手眼标定 | 第40-50页 |
| 3.2.1 刀具坐标系与相机坐标系 | 第40-41页 |
| 3.2.2 手眼标定原理 | 第41-42页 |
| 3.2.3 标定辅助装置设计 | 第42-45页 |
| 3.2.4 标定流程 | 第45-50页 |
| 3.3 基于视觉系统的双机器人基座标系标定 | 第50-55页 |
| 3.3.1 求解空间圆心坐标 | 第50-53页 |
| 3.3.2 求解标定板位姿 | 第53页 |
| 3.3.3 求解基座标关系 | 第53-54页 |
| 3.3.4 标定精度验证 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 自动制孔系统定位精度补偿 | 第56-70页 |
| 4.1 误差来源分析 | 第56-58页 |
| 4.1.1 建站误差 | 第56-57页 |
| 4.1.2 机器人定位误差 | 第57-58页 |
| 4.2 基于BP神经网络算法的外蒙皮孔位修正 | 第58-64页 |
| 4.2.1 BP神经网络算法 | 第59-60页 |
| 4.2.2 孔位修正神经网络模型建立 | 第60-64页 |
| 4.3 基于激光距离传感器的角片孔位修正 | 第64-68页 |
| 4.3.1 孔位修正原理 | 第65-66页 |
| 4.3.2 孔位修正及结果 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 自动制孔系统加工试验及数据分析 | 第70-77页 |
| 5.1 钛铝叠层制孔试验 | 第70-72页 |
| 5.1.1 试验步骤 | 第70-71页 |
| 5.1.2 数据分析 | 第71-72页 |
| 5.2 壁板组件孔位修正与制孔试验 | 第72-76页 |
| 5.2.1 在线孔位修正 | 第72-74页 |
| 5.2.2 描点 | 第74-75页 |
| 5.2.3 制孔试验 | 第75页 |
| 5.2.4 试验结果及数据分析 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
