| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-30页 |
| 1.2.1 船用起重机吊重系统动力学建模与分析 | 第16-20页 |
| 1.2.2 无基座激励条件下起重机吊重防摆控制研究现状 | 第20-25页 |
| 1.2.3 船用起重机吊重防摆控制研究现状 | 第25-29页 |
| 1.2.4 研究现状总结与分析 | 第29-30页 |
| 1.3 主要内容与论文结构 | 第30-32页 |
| 第2章 船用起重机吊重系统动力学建模 | 第32-56页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 无基座激励条件下起重机吊重系统动力学建模 | 第32-36页 |
| 2.2.1 桥式起重机吊重系统动力学建模 | 第32-34页 |
| 2.2.2 旋臂式起重机吊重系统动力学建模 | 第34-36页 |
| 2.3 船用起重机吊重系统动力学建模 | 第36-38页 |
| 2.4 配备机械防摆装置的船用起重机吊重系统动力学建模 | 第38-47页 |
| 2.4.1 配备机械防摆装置的起重机结构介绍 | 第38-40页 |
| 2.4.2 运动学模型 | 第40-42页 |
| 2.4.3 静力学模型 | 第42-45页 |
| 2.4.4 动力学模型 | 第45-47页 |
| 2.5 配备稳定平台的船用起重机吊重系统动力学建模 | 第47-54页 |
| 2.5.1 船-起重机-吊臂头系统模型 | 第49-53页 |
| 2.5.2 吊臂头-吊绳-吊重系统模型 | 第53-54页 |
| 2.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 船用起重机吊重系统动力学分析 | 第56-79页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 无基座激励条件下起重机吊重系统动力学分析 | 第56-58页 |
| 3.3 船用起重机吊重系统动力学分析 | 第58-62页 |
| 3.3.1 船舶横摇激励对吊重摆动的影响 | 第58-60页 |
| 3.3.2 起重机基座位置对吊重摆动的影响 | 第60-62页 |
| 3.4 配备机械防摆装置的船用起重机吊重系统动力学分析 | 第62-71页 |
| 3.4.1 运动学分析 | 第62-66页 |
| 3.4.2 静力学分析 | 第66-68页 |
| 3.4.3 动力学分析 | 第68-71页 |
| 3.5 配备稳定平台的船用起重机吊重系统动力学分析 | 第71-77页 |
| 3.5.1 运动学分析 | 第71-73页 |
| 3.5.2 能耗分析 | 第73-77页 |
| 3.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 无基座激励条件下起重机吊重防摆控制研究 | 第79-109页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 吊重防摆最优控制研究 | 第80-93页 |
| 4.2.1 模型描述 | 第80-81页 |
| 4.2.2 最优控制器设计 | 第81-83页 |
| 4.2.3 仿真与实验结果 | 第83-93页 |
| 4.3 吊重防摆模型参考控制研究 | 第93-99页 |
| 4.3.1 模型描述 | 第93-94页 |
| 4.3.2 模型参考控制器设计 | 第94-96页 |
| 4.3.3 仿真与实验结果 | 第96-99页 |
| 4.4 基于逆运动学和模型参考的防摆控制研究 | 第99-108页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第99-102页 |
| 4.4.2 基于逆运动学和模型参考的防摆控制器设计 | 第102-104页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第104-108页 |
| 4.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 船用起重机吊重防摆控制研究 | 第109-146页 |
| 5.1 引言 | 第109页 |
| 5.2 基于逆运动学和模型参考的防摆控制研究 | 第109-122页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第109-112页 |
| 5.2.2 基于逆运动学和模型参考的防摆控制器设计 | 第112页 |
| 5.2.3 仿真结果 | 第112-122页 |
| 5.3 基于机械防摆装置的防摆控制研究 | 第122-145页 |
| 5.3.1 船用起重机机械防摆试验台方案设计与搭建 | 第122-132页 |
| 5.3.2 恒张力控制研究 | 第132-142页 |
| 5.3.3 张力/位置混合控制研究 | 第142-145页 |
| 5.4 本章小结 | 第145-146页 |
| 第6章 结论与展望 | 第146-149页 |
| 6.1 结论 | 第146-147页 |
| 6.2 展望 | 第147-149页 |
| 参考文献 | 第149-162页 |
| 附录: 主要符号及单位表 | 第162-166页 |
| 研究成果 | 第166-168页 |
| 致谢 | 第168-169页 |
| 作者简介 | 第169页 |
