| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基站室内无线定位技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于惯性传感器的室内定位技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 室内定位技术趋势总结 | 第14页 |
| 1.3 论文的研究内容与结构安排 | 第14-18页 |
| 第2章 行人自主定位模块基本理论及设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 惯性导航系统基本原理 | 第18-24页 |
| 2.2.1 坐标系介绍及其转换关系 | 第18-22页 |
| 2.2.2 惯性系统的姿态解算方法 | 第22-24页 |
| 2.3 磁力计的导航原理 | 第24-25页 |
| 2.4 行人自主定位模块设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 行人自主定位模块设计原理 | 第25-27页 |
| 2.4.2 行人自主定位模块硬件结构设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 行人自主定位算法的研究 | 第30-48页 |
| 3.1 算法总体设计 | 第30-31页 |
| 3.2 零速区间检测算法 | 第31-39页 |
| 3.2.1 步态特征分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 零速检测方法 | 第33-37页 |
| 3.2.3 零速检测实验验证 | 第37-39页 |
| 3.3 基于梯度的姿态更新算法 | 第39-45页 |
| 3.3.1 梯度下降法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 梯度下降算法姿态解算总体设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 梯度下降算法姿态解算步骤 | 第41-45页 |
| 3.4 零速度更新算法 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 安卓平台下三维模型显示模块开发 | 第48-58页 |
| 4.1 基于 3DS MAX的三维模型构建 | 第48-50页 |
| 4.2 基于Unity3D的三维场景加载 | 第50-54页 |
| 4.2.1Unity简介 | 第50页 |
| 4.2.2 三维场景加载 | 第50-54页 |
| 4.3 基于Android Studio的三维模型显示应用开发 | 第54-56页 |
| 4.3.1 引用SDK | 第54-55页 |
| 4.3.2 蓝牙传输 | 第55-56页 |
| 4.3.3 轨迹显示 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 室内三维轨迹监测系统实现及实验分析 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 安卓平台下室内三维轨迹监测系统的具体实现 | 第58-61页 |
| 5.2.1 行人自主定位模块的硬件集成 | 第58-59页 |
| 5.2.2 行人自主定位模块的嵌入式软件实现 | 第59-60页 |
| 5.2.3 安卓平台下三维轨迹监测系统的数据传输 | 第60-61页 |
| 5.3 实验及分析 | 第61-72页 |
| 5.3.1 实验环境与实施方法 | 第61-63页 |
| 5.3.2 定位结果分析 | 第63-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-83页 |
| 致谢 | 第83页 |