基于RBF网络自适应滑模的水下机器人运动控制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外作业型水下机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外作业型水下机器人控制技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 课题来源与本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 水下机器人实验平台研制 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下机器人平台研制 | 第21-32页 |
| 2.2.1 样机总体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 耐压舱体设计 | 第22-26页 |
| 2.2.3 主体支架设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 推进器选型与布置 | 第27-29页 |
| 2.2.5 传感器选型 | 第29-31页 |
| 2.2.6 其它辅助设备 | 第31-32页 |
| 2.3 水下机器人的控制系统研究 | 第32-36页 |
| 2.3.1 硬件控制系统研究 | 第33-34页 |
| 2.3.2 软件控制系统研究 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 水下机器人动力学模型研究 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 水下机器人的运动学建模 | 第37-39页 |
| 3.2.1 固定坐标系与运动坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 坐标转换 | 第38-39页 |
| 3.3 水下机器人的动力学模型 | 第39-44页 |
| 3.4 推进器的动力学模型建立 | 第44-46页 |
| 3.5 水下机器人动力学模型参数辨识 | 第46-54页 |
| 3.5.1 艏向动力学模型参数辨识 | 第46-51页 |
| 3.5.2 垂向动力学模型参数辨识 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-57页 |
| 第4章 RBF网络自适应滑模控制仿真研究 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 滑模控制器设计原理 | 第57-58页 |
| 4.2.1 滑模控制原理 | 第57-58页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计条件 | 第58页 |
| 4.3 滑模控制器设计研究 | 第58-64页 |
| 4.3.1 滑模控制器设计 | 第59-60页 |
| 4.3.2 滑模控制器改进 | 第60-64页 |
| 4.4 水下机器人推力分配 | 第64页 |
| 4.5 RBF网络自适应滑模控制器仿真实验研究 | 第64-71页 |
| 4.5.1 艏向自由度的运动仿真实验 | 第64-68页 |
| 4.5.2 垂向自由度的运动仿真实验 | 第68-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 RBF网络自适应滑模控制实验研究 | 第73-95页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 水下机器人的艏向运动控制实验 | 第73-77页 |
| 5.3 水下机器人的垂向运动控制实验 | 第77-81页 |
| 5.4 水下机器人艏向和垂向联合运动控制实验 | 第81-89页 |
| 5.4.1 机械手展开前的联合运动控制实验 | 第82-86页 |
| 5.4.2 机械手展开后的联合运动控制实验 | 第86-89页 |
| 5.5 海流干扰下的水下机器人联合运动控制实验 | 第89-94页 |
| 5.6 本章小结 | 第94-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
