| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究的背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 中央空调通风管道清洁的重要性 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内清洁通风管道系统状况 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 管道清洁机器人主要机构特点汇总 | 第15-16页 |
| 1.3 存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 本课题的意义及主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 管道清洁机器人整体结构方案设计 | 第18-28页 |
| 2.1 管道清洁机器人的设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2 管道清洁机器人行走机构的方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3 管道清洁机器人清洁和收集机构的设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 清洁机构的设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 灰尘收集机构的设计 | 第23-26页 |
| 2.4 管道清洁机器人三维建模 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 管道清洁机器人参数设计及性能分析 | 第28-43页 |
| 3.1 管道清洁机器人基本尺寸和参数的设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 机器人过直角弯分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 机器人过圆角弯分析 | 第29-30页 |
| 3.1.3 机器人质量及总体尺寸参数 | 第30-31页 |
| 3.2 清洁机构清洁能力分析 | 第31-34页 |
| 3.2.1 管道内积尘量的分析 | 第31页 |
| 3.2.2 清洁能力分析 | 第31-34页 |
| 3.2.3 条刷缓冲机构参数设计 | 第34页 |
| 3.3 盘刷清洁机构参数设计分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 盘刷清洁姿态设计 | 第34-37页 |
| 3.3.2 盘刷中心距调节机构参数设计 | 第37-38页 |
| 3.4 机器人驱动能力分析 | 第38-40页 |
| 3.4.1 机器人爬坡性能分析 | 第38-40页 |
| 3.4.2 机器人横向稳定性分析 | 第40页 |
| 3.5 机器人部分动力源的选型及整体规格参数确定 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 管道清洁机器人虚拟样机建模及运动性能仿真分析 | 第43-56页 |
| 4.1 机器人动力学仿真原理 | 第43-44页 |
| 4.2 机器人清洁作业过程的性能分析 | 第44-51页 |
| 4.2.1 机器人平面直线行走作业性能仿真与分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 机器人斜面爬坡作业性能仿真与分析 | 第47-48页 |
| 4.2.3 机器人转弯作业过程性能仿真与分析 | 第48-51页 |
| 4.3 盘刷中心距调节机构性能仿真与分析 | 第51-53页 |
| 4.4 条刷缓冲机构的仿真与分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 管道清洁机器人关键结构零部件性能校核和优化设计 | 第56-65页 |
| 5.1 有限单元法简介 | 第56-57页 |
| 5.2 机器人主体机架的机构设计和优化分析 | 第57-61页 |
| 5.2.1 主体机架静力学性能分析 | 第57-59页 |
| 5.2.2 主体机架模态性能分析 | 第59-61页 |
| 5.3 盘刷中心距调节机构谐响应分析 | 第61-64页 |
| 5.3.1 盘刷中心距调节机构的模态分析 | 第61-62页 |
| 5.3.2 盘刷中心距调节机构谐响应分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及专利 | 第71页 |