多机器人编队控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多机器人系统的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多机器人编队控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 课题来源与章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 多机器人系统编队控制 | 第15-22页 |
| 2.1 多机器人系统的体系结构 | 第15-16页 |
| 2.2 多机器人编队系统的基本问题 | 第16-18页 |
| 2.2.1 多机器人编队控制系统中队形的形成 | 第16-17页 |
| 2.2.2 多机器人编队控制系统中队形的保持 | 第17-18页 |
| 2.3 常见的编队控制算法 | 第18-21页 |
| 2.3.1 跟随领航者算法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 人工势场法 | 第19-20页 |
| 2.3.3 基于行为法 | 第20页 |
| 2.3.4 虚拟结构法 | 第20-21页 |
| 2.3.5 图论法 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于自适应容积卡尔曼滤波的编队控制策略 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 单个机器人的运动模型 | 第22-25页 |
| 3.3 跟随领航者基本模型 | 第25-30页 |
| 3.3.1 跟随领航者的结构模型 | 第25-26页 |
| 3.3.2 跟随领航者的几何模型 | 第26-30页 |
| 3.4 基于自适应容积卡尔曼滤波的编队控制策略 | 第30-36页 |
| 3.4.1 容积卡尔曼滤波 | 第30-33页 |
| 3.4.2 基于改进的自适应卡尔曼滤波的编队控制 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于改进的人工势场法编队控制策略 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基本的人工势场法 | 第37-38页 |
| 4.3 自适应人工势场编队控制策略 | 第38-44页 |
| 4.3.1 编队模型描述 | 第38-40页 |
| 4.3.2 自适应人工势场法编队控制策略 | 第40-44页 |
| 4.4 仿真实验 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 多机器人混合编队控制策略研究 | 第50-57页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于跟随领航者和人工势场法的混合编队控制 | 第50-52页 |
| 5.3 仿真实验 | 第52-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
