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多机器人编队控制策略研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-15页
    1.1 课题研究的背景和意义第10-11页
    1.2 多机器人系统的研究现状第11-12页
    1.3 多机器人编队控制的研究现状第12-14页
    1.4 课题来源与章节安排第14-15页
第2章 多机器人系统编队控制第15-22页
    2.1 多机器人系统的体系结构第15-16页
    2.2 多机器人编队系统的基本问题第16-18页
        2.2.1 多机器人编队控制系统中队形的形成第16-17页
        2.2.2 多机器人编队控制系统中队形的保持第17-18页
    2.3 常见的编队控制算法第18-21页
        2.3.1 跟随领航者算法第18-19页
        2.3.2 人工势场法第19-20页
        2.3.3 基于行为法第20页
        2.3.4 虚拟结构法第20-21页
        2.3.5 图论法第21页
    2.4 本章小结第21-22页
第3章 基于自适应容积卡尔曼滤波的编队控制策略第22-37页
    3.1 引言第22页
    3.2 单个机器人的运动模型第22-25页
    3.3 跟随领航者基本模型第25-30页
        3.3.1 跟随领航者的结构模型第25-26页
        3.3.2 跟随领航者的几何模型第26-30页
    3.4 基于自适应容积卡尔曼滤波的编队控制策略第30-36页
        3.4.1 容积卡尔曼滤波第30-33页
        3.4.2 基于改进的自适应卡尔曼滤波的编队控制第33-36页
    3.5 本章小结第36-37页
第4章 基于改进的人工势场法编队控制策略第37-50页
    4.1 引言第37页
    4.2 基本的人工势场法第37-38页
    4.3 自适应人工势场编队控制策略第38-44页
        4.3.1 编队模型描述第38-40页
        4.3.2 自适应人工势场法编队控制策略第40-44页
    4.4 仿真实验第44-49页
    4.5 本章小结第49-50页
第5章 多机器人混合编队控制策略研究第50-57页
    5.1 引言第50页
    5.2 基于跟随领航者和人工势场法的混合编队控制第50-52页
    5.3 仿真实验第52-56页
    5.4 本章小结第56-57页
结论第57-59页
参考文献第59-65页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第65-66页
致谢第66页

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