| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的来源 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 桁架机器人的国内外现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 结构优化的国内外设计现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 HUB10桁架机器人动力学分析及仿真验证 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 HUB10桁架机器人介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.1 HUB10桁架机器人的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 HUB10桁架机器人的工况参数 | 第23页 |
| 2.3 HUB10桁架机器人的动力学分析计算 | 第23-27页 |
| 2.3.1 匀速运动时各支撑件载荷谱计算 | 第24-25页 |
| 2.3.2 X、Y两轴均以最大加速度运行时各支撑件载荷谱计算 | 第25-27页 |
| 2.4 ADAMS动力学仿真分析验证 | 第27-35页 |
| 2.4.1 ADAMS仿真模型建立 | 第27-28页 |
| 2.4.2 仿真的初始运动条件 | 第28-29页 |
| 2.4.3 X轴、Z轴模拟以极限工况模拟上下料时 | 第29-34页 |
| 2.4.4 ADAMS仿真分析结果与理论计算结果对比 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 HUB10桁架机器人核心支撑件的静力学分析及实验验证 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 有限元简介 | 第37-38页 |
| 3.3 HUB10桁架机器人主要支撑部件的静力学分析 | 第38-49页 |
| 3.3.1 三维模型的简化 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基座的有限元分析 | 第39-42页 |
| 3.3.3 横梁的有限元分析 | 第42-46页 |
| 3.3.4 托板的有限元分析 | 第46-49页 |
| 3.4 HUB10桁架机器人有限元仿真的实验验证 | 第49-53页 |
| 3.4.1 实验方法的选择 | 第49页 |
| 3.4.2 实验设计 | 第49-51页 |
| 3.4.3 实验器材 | 第51页 |
| 3.4.4 实验过程 | 第51-52页 |
| 3.4.5 实验结果处理分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 HUB10桁架机器人核心支撑件的模态分析及寿命分析 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 HUB10桁架机器人主要支撑部件的模态分析 | 第55-62页 |
| 4.2.1 有限元模态分析理论 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基座的模态分析 | 第56-58页 |
| 4.2.3 横梁的模态分析 | 第58-60页 |
| 4.2.4 托板的模态分析 | 第60-62页 |
| 4.3 HUB10桁架机器人主要支撑件的疲劳寿命计算 | 第62-66页 |
| 4.3.1 疲劳寿命理论 | 第62-63页 |
| 4.3.2 HUB10核心支撑件的疲劳分析 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 HUB10桁架机器人的优化设计 | 第67-78页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.1.1 常用结构优化方法 | 第67-68页 |
| 5.2 托板滑块支架的刚度优化 | 第68-71页 |
| 5.3 基座部分的等刚度轻量化设计 | 第71-77页 |
| 5.3.1 基座右肩的形貌优化和拓扑优化 | 第71-74页 |
| 5.3.2 基座的立柱尺寸优化 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
