| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题的背景 | 第14页 |
| 1.2 国内外码垛机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 码垛机器人的控制系统的现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文研究意义 | 第17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 码垛机器人控制系统的总体设计 | 第20-30页 |
| 2.1 码垛机器人机械结构 | 第20-21页 |
| 2.2 码垛机器人控制系统工作原理 | 第21页 |
| 2.3 码垛机器人控制系统总体框架 | 第21-22页 |
| 2.4 码垛机器人控制系统的软硬件选型 | 第22-24页 |
| 2.4.1 嵌入式微处理器选择 | 第22-23页 |
| 2.4.2 嵌入式操作系统的选择 | 第23-24页 |
| 2.5 无线通信的实现 | 第24-27页 |
| 2.6 伺服驱动系统 | 第27-29页 |
| 2.6.1 伺服驱动器和伺服电机 | 第27-28页 |
| 2.6.2 MODBUS通信协议 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 码垛机器人示教盒设计 | 第30-49页 |
| 3.1 示教盒系统分析 | 第30-31页 |
| 3.2 示教盒硬件平台的搭建 | 第31-35页 |
| 3.2.1 示教盒微处理器选择 | 第31-32页 |
| 3.2.2 外部扩展模块的硬件设计 | 第32-35页 |
| 3.3 示教盒系统软件平台的搭建 | 第35-38页 |
| 3.3.1 搭建交叉编译环境 | 第35页 |
| 3.3.2 嵌入式Linux系统搭建 | 第35-38页 |
| 3.4 嵌入式Linux设备驱动程序设计 | 第38-43页 |
| 3.4.1 嵌入式Linux设备驱动的分类 | 第38页 |
| 3.4.2 Linux字符设备驱动开发流程分析 | 第38-40页 |
| 3.4.3 SPI设备驱动的实现 | 第40-43页 |
| 3.5 图形用户界面设计 | 第43-48页 |
| 3.5.1 Qt/E开发环境建立 | 第44页 |
| 3.5.2 Qt应用程序的开发流程 | 第44-45页 |
| 3.5.3 图形用户界面各模块设计 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 码垛机器人主控制系统的设计 | 第49-70页 |
| 4.1 主控制系统分析 | 第49-50页 |
| 4.2 主控制系统的硬件设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 主控制系统微处理器的选择 | 第50-51页 |
| 4.2.2 外部扩展模块的硬件设计 | 第51-54页 |
| 4.3 主控制系统软件平台的搭建 | 第54-58页 |
| 4.3.1 μC/OS-II在STM32F1上的移植 | 第54-55页 |
| 4.3.2 μC/OS-II的多任务机制 | 第55-58页 |
| 4.4 主控制系统软件架构的设计 | 第58-69页 |
| 4.4.1 驱动层 | 第59页 |
| 4.4.2 运动控制层 | 第59-67页 |
| 4.4.3 任务管理层 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 控制系统的功能测试 | 第70-77页 |
| 5.1 测试平台的介绍 | 第70-71页 |
| 5.2 控制系统各功能的测试 | 第71-73页 |
| 5.2.1 手动示教功能测试 | 第71-72页 |
| 5.2.2 零点复位功能测试 | 第72页 |
| 5.2.3 点到点自动运行功能测试 | 第72-73页 |
| 5.3 控制系统案例测试与分析 | 第73-76页 |
| 5.3.1 案例说明 | 第73-74页 |
| 5.3.2 手动示教 | 第74-75页 |
| 5.3.3 再现运行 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |