| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 钣金折弯操作机器人离线编程相关技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究应用现状分析 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究应用现状分析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 文章组织架构 | 第15-17页 |
| 第二章 钣金折弯操作机器人离线编程系统的方案设计 | 第17-23页 |
| 2.1 离线编程系统整体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 系统功能模块设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 图形接口模块设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 运动仿真模块设计 | 第20页 |
| 2.2.3 轨迹规划模块设计 | 第20-21页 |
| 2.2.4 机器人折弯操作路径规划模块设计 | 第21-22页 |
| 2.2.5 机器人折弯操作编程模块设计 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 离线编程系统三维建模及运动仿真模块设计 | 第23-39页 |
| 3.1 系统三维构型的实现 | 第23-28页 |
| 3.1.1 3DS文件的创建 | 第24页 |
| 3.1.2 3DS文件的构成 | 第24-25页 |
| 3.1.3 3DS文件的读取 | 第25-28页 |
| 3.1.4 机器人的位姿变换的实现 | 第28页 |
| 3.2 机器人及钣金件的运动学建模 | 第28-32页 |
| 3.2.1 机器人正、逆运动学建模 | 第28-31页 |
| 3.2.2 一种带关节属性的反解优化算法 | 第31页 |
| 3.2.3 钣金件运动学建模 | 第31-32页 |
| 3.3 轨迹规划 | 第32-37页 |
| 3.3.1 关节空间轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 机器人折弯操作路径规划与编程实现 | 第39-59页 |
| 4.1 机器人折弯操作路径规划策略 | 第39-45页 |
| 4.1.1 取料 | 第39-40页 |
| 4.1.2 对中 | 第40-41页 |
| 4.1.3 上料 | 第41-42页 |
| 4.1.4 折弯 | 第42-44页 |
| 4.1.5 下料 | 第44-45页 |
| 4.1.6 回参 | 第45页 |
| 4.2 折弯随动算法设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 折弯随动建模及算法实现 | 第45-47页 |
| 4.2.2 算法仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.3 碰撞检测算法设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 兼顾效率与精度的碰撞检测策略 | 第51页 |
| 4.3.2 包围盒相交检测算法 | 第51-53页 |
| 4.3.3 空间三角形快速相交检测算法 | 第53-56页 |
| 4.4 机器人折弯操作编程的实现 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 钣金折弯操作机器人离线编程系统环境配置与运行测试 | 第59-68页 |
| 5.1 系统功能验证 | 第59-66页 |
| 5.1.1 系统操作界面设计 | 第59-62页 |
| 5.1.2 场景加载、折弯操作仿真与编程 | 第62-66页 |
| 5.2 软件质量分析 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |