微钻头上下料机械手的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 附表索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 前言 | 第14页 |
| 1.2 机械手概况 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外发展状况 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外机器人技术的发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内机器人技术的发展状况 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的目的及研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 论文的目的 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 机械手的设计 | 第20-35页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第20-23页 |
| 2.1.1 机械手结构设计 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机构的运动分析 | 第22页 |
| 2.1.3 机械手的主要参数 | 第22-23页 |
| 2.2 横向水平移动机构 | 第23-30页 |
| 2.2.1 机构原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 同步带 | 第24-28页 |
| 2.2.3 带传动减速机 | 第28-29页 |
| 2.2.4 电机 | 第29-30页 |
| 2.3 回转机构 | 第30-33页 |
| 2.4 手指 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机械手的数字化建模 | 第35-49页 |
| 3.1 软件介绍 | 第35-36页 |
| 3.2 参数化设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 参数化设计技术 | 第36-39页 |
| 3.2.2 产品零件的特征分解 | 第39-40页 |
| 3.2.3 参数化设计实例 | 第40-42页 |
| 3.3 虚拟装配 | 第42-48页 |
| 3.3.1 基于 Pro/E 平台的虚拟装配设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 骨架模型 | 第43-45页 |
| 3.3.3 自顶向下设计过程 | 第45-48页 |
| 3.4 装配干涉检查 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机械手的运动学及动力学分析 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 齐次坐标变换 | 第49-54页 |
| 4.2.1 位置描述 | 第50-51页 |
| 4.2.2 刚体位置和姿态的描述 | 第51页 |
| 4.2.3 手指位置和姿态的表示 | 第51-52页 |
| 4.2.4 齐次变换及换算 | 第52-54页 |
| 4.3 运动学建模 | 第54-57页 |
| 4.4 动力学分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机械手的运动仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 软件介绍 | 第60-62页 |
| 5.1.1 软件简介 | 第60-61页 |
| 5.1.2 理论基础 | 第61-62页 |
| 5.2 模型的建立 | 第62-65页 |
| 5.2.1 模型的转化 | 第62-64页 |
| 5.2.2 模型的简化 | 第64-65页 |
| 5.3 初始设置 | 第65-67页 |
| 5.4 仿真结果 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 机械手的误差分析 | 第72-88页 |
| 6.1 误差分析的意义 | 第72-73页 |
| 6.2 误差来源 | 第73页 |
| 6.3 误差分析方法 | 第73-75页 |
| 6.4 综合空间误差建模 | 第75-81页 |
| 6.4.1 综合空间误差建模 | 第76-77页 |
| 6.4.2 机械手运动构件组成 | 第77页 |
| 6.4.3 误差建模 | 第77-81页 |
| 6.5 仿真分析 | 第81-86页 |
| 6.5.1 误差仿真 | 第81页 |
| 6.5.2 蒙特卡洛法 | 第81-82页 |
| 6.5.3 仿真结果分析 | 第82-86页 |
| 6.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录A （攻读硕士学位期间所发表的学术论文目录） | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
