二自由度检修机械臂的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的发展概况 | 第12-16页 |
| 1.3 机械臂的设计要求 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 二自由度机械臂的方案 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器臂的工作概况 | 第19-20页 |
| 2.3 检修机械臂的总体构成 | 第20-21页 |
| 2.4 检修机械臂连杆参数的确定 | 第21-23页 |
| 2.4.1 连杆的描述及参数的规定 | 第22-23页 |
| 2.4.2 连杆参数的确定 | 第23页 |
| 2.5 检修机械臂的作业空间 | 第23页 |
| 2.6 检修机械臂的安装 | 第23-24页 |
| 2.7 机械臂各关节所受极限力矩计算 | 第24-25页 |
| 2.8 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机械臂运动学及静力学分析 | 第26-47页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 位姿描述及坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.3 机械臂运动学的正解 | 第28-30页 |
| 3.4 机械臂运动学的逆解 | 第30-35页 |
| 3.4.1 解的存在性和工作空间 | 第30-31页 |
| 3.4.2 反解的最优性 | 第31-32页 |
| 3.4.3 求解方法 | 第32-35页 |
| 3.5 操作雅可比矩阵的推算和速度分析 | 第35-41页 |
| 3.6 机械臂静力学分析 | 第41-43页 |
| 3.7 机械臂的误差分析 | 第43-46页 |
| 3.7.1 误差分析方法介绍 | 第43-44页 |
| 3.7.2 利用微分法对检修机械臂进行误差分析 | 第44-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 检修机械臂关节设计 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 检修机械臂单关节的设计 | 第47页 |
| 4.3 关节的结构简介 | 第47-50页 |
| 4.3.1 关节的原理 | 第47-49页 |
| 4.3.2 关节结构形式 | 第49-50页 |
| 4.4 主要部件的选择 | 第50-60页 |
| 4.4.1 驱动器的选择 | 第50-53页 |
| 4.4.2 传动机构 | 第53-56页 |
| 4.4.3 谐波减速器的原理 | 第56-58页 |
| 4.4.4 谐波减速器型号的选择 | 第58-59页 |
| 4.4.5 检测元件的选择 | 第59-60页 |
| 4.5 转动关节具体设计 | 第60-61页 |
| 4.6 关键部件的强度校核 | 第61-63页 |
| 4.6.1 销的剪切强度校核 | 第61页 |
| 4.6.2 销孔的挤压强度校核 | 第61-62页 |
| 4.6.3 臂板的弯曲强度校核 | 第62页 |
| 4.6.4 电机轴承的校核 | 第62-63页 |
| 4.6.5 电机支架的刚度校核 | 第63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 机械臂控制系统的研究 | 第64-85页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 机械臂基本控制原则及分类 | 第64-65页 |
| 5.3 关节位置伺服原理 | 第65页 |
| 5.4 伺服系统控制器 | 第65-71页 |
| 5.4.1 伺服系统控制器 | 第66-68页 |
| 5.4.2 Turho PMAC的开放性 | 第68页 |
| 5.4.3 伺服驱动器 GDS10D4250简介 | 第68-69页 |
| 5.4.4 速度闭环 PID参数的调节 | 第69-71页 |
| 5.5 单关节位置伺服系统的软件 | 第71-82页 |
| 5.5.1 关节伺服模型的建立 | 第71-74页 |
| 5.5.2 伺服算法分析及仿真 | 第74-79页 |
| 5.5.3 PID程序的获得 | 第79-80页 |
| 5.5.4 用户自定义算法的实现 | 第80-82页 |
| 5.6 伺服系统误差分析 | 第82-84页 |
| 5.6.1 传动件误差 | 第82-83页 |
| 5.6.2 检测元件误差 | 第83-84页 |
| 5.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
