| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人示教方法的分类 | 第11-13页 |
| 1.2.1 离线示教 | 第11-12页 |
| 1.2.2 在线示教 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外技术的发展研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 机器人离线示教技术国内外发展研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人在线示教技术国内外发展研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要内容及结构 | 第16-18页 |
| 第2章 关节型坐标测量机技术研究 | 第18-28页 |
| 2.1 关节式坐标测量机整体设计 | 第19-21页 |
| 2.2 六自由度关节柔性测量机摆动关节 | 第21-23页 |
| 2.3 六自由度关节柔性测量机回转关节 | 第23-24页 |
| 2.4 六自由度测量机编码器 | 第24-25页 |
| 2.5 六自由度关节型测量机测量臂 | 第25页 |
| 2.6 六自由度关节型测量机测头 | 第25-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 关节型测量机引导的机器人系统建模 | 第28-42页 |
| 3.1 关节型测量机与机器人的关系 | 第28-29页 |
| 3.2 旋转坐标变换矩阵 | 第29-33页 |
| 3.2.1 广义连杆和广义变换矩阵 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人运动学的建立 | 第33-35页 |
| 3.4 系统的基坐标标定原理 | 第35-36页 |
| 3.5 机器人基坐标系和机器人基坐标系的标定方法 | 第36-40页 |
| 3.5.1 标定实验 | 第36-39页 |
| 3.5.2 关节型测量机和机器人矩阵转换 | 第39-40页 |
| 3.6 机器人Matlab仿真 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人与测量机映射关系研究 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 关节型测量机示教的工作原理 | 第42-43页 |
| 4.3 轨迹之间的关系 | 第43-48页 |
| 4.3.1 几何作图法分析示教系统的映射解 | 第43-44页 |
| 4.3.2 机械臂形位判断 | 第44-45页 |
| 4.3.3 机器人形位判断 | 第45-48页 |
| 4.4 示教再现奇异位置的研究 | 第48-49页 |
| 4.5 机器人形位判断分析 | 第49页 |
| 4.6 避免奇异位置的示教方法 | 第49-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于关节型测量机引导机器人的直线圆弧作业策略研究 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 "点到点"的直线示教策略研究 | 第51-58页 |
| 5.2.1 关节空间轨迹插值法 | 第52-58页 |
| 5.3 关节型测量机引导的机器人圆弧策略研究 | 第58-61页 |
| 5.3.1 坐标变换 | 第58-60页 |
| 5.3.2 坐标系变换矩阵 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 基于关节型测量机引导机器人的曲线曲面示教策略研究 | 第62-71页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 曲线曲面示教过程中的问题 | 第62-63页 |
| 6.3 测量机测量曲线曲面方法 | 第63-64页 |
| 6.4 测量机引导机器人的曲线曲面策略 | 第64页 |
| 6.5 4-3-4曲线曲面轨迹的引导 | 第64-66页 |
| 6.6 点云重构曲线曲面的离线引导方法 | 第66-67页 |
| 6.7 NURBS曲线概念 | 第67-68页 |
| 6.7.1 点云重构曲线曲面插值方法 | 第67-68页 |
| 6.8 实验仿真 | 第68-71页 |
| 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |