介电型EAP柔性运动单元特性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 软驱动机器人的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.2 介电型EAP软驱动的研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 软驱动机器人 | 第15-18页 |
| 1.2.2 软驱动机器人动力学 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要工作内容 | 第19-21页 |
| 第二章 介电型EAP柔性单元设计与制作 | 第21-30页 |
| 2.1 介电型EAP膜的工作原理 | 第21页 |
| 2.2 介电型EAP机电耦合方程 | 第21-23页 |
| 2.3 介电型EAP粘弹性模型 | 第23-24页 |
| 2.4 介电型EAP柔性单元设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 电极图案的设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 弹簧刚度的设计 | 第26-28页 |
| 2.5 介电型EAP柔性单元制作 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 介电型EAP柔性单元建模分析 | 第30-47页 |
| 3.1 介电型EAP柔性单元的连续性建模 | 第30-32页 |
| 3.1.1 刚体运动描述 | 第30-32页 |
| 3.1.2 柔性单元的连续性模型 | 第32页 |
| 3.2 介电型EAP柔性单元的动力学分析 | 第32-38页 |
| 3.2.1 运动学方程 | 第32-35页 |
| 3.2.2 几何相容方程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 动力学方程 | 第36-38页 |
| 3.3 介电型EAP柔性单元的受力分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 伸缩模型 | 第38-40页 |
| 3.3.2 弯曲模型 | 第40-44页 |
| 3.4 介电型EAP柔性单元的数值仿真 | 第44-46页 |
| 3.4.1 伸缩模型的数值解法 | 第45页 |
| 3.4.2 弯曲模型的数值解法 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 介电型EAP柔性运动单元建模分析 | 第47-56页 |
| 4.1 介电型EAP柔性运动单元实现 | 第47页 |
| 4.2 介电型EAP柔性运动单元移动动力学分析 | 第47-48页 |
| 4.3 运动单元运动分析 | 第48-55页 |
| 4.3.1 伸缩步态 | 第48-51页 |
| 4.3.2 弯曲步态 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 介电型EAP柔性运动单元的仿真与实验 | 第56-66页 |
| 5.1 柔性单元的伸缩仿真 | 第56-57页 |
| 5.2 柔性运动单元的控制系统 | 第57-58页 |
| 5.3 柔性运动单元运动实验与分析 | 第58-64页 |
| 5.3.1 运动单元实际电压拟合 | 第58-60页 |
| 5.3.2 运动单元的伸缩步态 | 第60-64页 |
| 5.3.3 运动单元的弯曲步态 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
