| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 输电线路除冰技术发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 除冰机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 除冰机器人的总体方案设计 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 输电线路的组成 | 第21-22页 |
| 2.3 除冰机器人的总体方案设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 除冰机器人的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3.2 除冰机器人总体方案的组成及工作原理 | 第23-24页 |
| 2.4 除冰机器人除冰方案及除冰作业流程设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 线路覆冰类型及特点 | 第24-25页 |
| 2.4.2 除冰机构设计要求分析 | 第25页 |
| 2.4.3 除冰方案及除冰作业流程的确定 | 第25-26页 |
| 2.5 除冰机器人驱动方案设计 | 第26-27页 |
| 2.6 除冰机器人越障动作规划 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 除冰机器人的机械结构设计 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 除冰机器人的机械本体设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 机器人驱动部分 | 第30页 |
| 3.2.2 机器人左右运动部分 | 第30页 |
| 3.2.3 机器人机械爪部分 | 第30-31页 |
| 3.2.4 机器人除冰机构 | 第31页 |
| 3.3 除冰机器人的参数选择及校核 | 第31-36页 |
| 3.3.1 驱动电机参数的选择 | 第31-32页 |
| 3.3.2 驱动轮轴的强度校核 | 第32-34页 |
| 3.3.3 机械臂固定板的强度校核 | 第34-35页 |
| 3.3.4 丝杠的强度校核 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人运动学与动力学分析 | 第37-65页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机器人运动学建模分析 | 第37-41页 |
| 4.2.1 除冰机器人坐标矩阵的建立 | 第37-40页 |
| 4.2.2 除冰机器人前行走轮运动轨迹 | 第40-41页 |
| 4.3 基于Lagrange方程法的机器人动力学方程 | 第41-45页 |
| 4.4 基于ADAMS的机器人建模分析 | 第45-63页 |
| 4.4.1 除冰机器人ADAMS模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.4.2 机器人行走机构越障过程运动学仿真分析 | 第46-59页 |
| 4.4.3 机器人越障过程动力学分析 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 关键零部件的有限元分析及系统频率分析 | 第65-75页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 行走轮的受力变形有限元分析 | 第65-66页 |
| 5.3 底座及连接板的受力变形有限元分析及优化设计 | 第66-68页 |
| 5.4 机器人系统固有频率分析 | 第68-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 除冰机器人发展展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |