| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-15页 |
| 缩略语对照表 | 第15-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-27页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第19-20页 |
| 1.2 研究概况 | 第20-25页 |
| 1.2.1 绳索牵引并联机构分类 | 第20-21页 |
| 1.2.2 国外研究发展概况 | 第21-24页 |
| 1.2.3 国内研究发展概况 | 第24-25页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 绳索-弹簧混联机构构型设计 | 第27-45页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 力学模型与构型 | 第27-29页 |
| 2.2.1 模型的建立 | 第27-29页 |
| 2.2.2 雅克比矩阵 | 第29页 |
| 2.3 绳索-弹簧混联机构可行工作空间求解 | 第29-34页 |
| 2.3.1 绳索牵引并联机构工作空间的求解 | 第29-30页 |
| 2.3.2 绳索-弹簧混联机构工作空间求解 | 第30-31页 |
| 2.3.3 数值仿真与讨论 | 第31-34页 |
| 2.4 弹簧参数对绳索-弹簧混联机构工作空间的影响 | 第34-37页 |
| 2.4.1 弹簧布置位置对工作空间的影响 | 第34-35页 |
| 2.4.2 弹簧初始长度对工作空间的影响 | 第35-36页 |
| 2.4.3 弹簧劲度系数对工作空间的影响 | 第36页 |
| 2.4.4 弹簧参数对工作空间敏感度分析 | 第36-37页 |
| 2.5 绳索-弹簧混联机构构型优化设计 | 第37-41页 |
| 2.5.1 遗传算法 | 第37-38页 |
| 2.5.2 采用遗传算法对混联机构构型优化 | 第38-41页 |
| 2.6 工作空间质量分析 | 第41-43页 |
| 2.6.1 工作空间质量分析指标 | 第41-42页 |
| 2.6.2 工作空间质量系数仿真分析 | 第42-43页 |
| 2.7 小结 | 第43-45页 |
| 第三章 绳索-弹簧混联机构运动学特性分析 | 第45-61页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 绳索-弹簧混联机构位置正逆分析 | 第45-49页 |
| 3.2.1 位置逆解 | 第45-46页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第46页 |
| 3.2.3 数值仿真 | 第46-49页 |
| 3.3 绳索-弹簧混联机构速度分析 | 第49-52页 |
| 3.3.1 速度分析 | 第49-51页 |
| 3.3.2 一阶影响系数矩阵 | 第51页 |
| 3.3.3 数值仿真 | 第51-52页 |
| 3.4 绳索-弹簧混联机构加速度分析 | 第52-56页 |
| 3.4.1 加速度分析 | 第52-54页 |
| 3.4.2 二阶影响系数矩阵 | 第54-55页 |
| 3.4.3 数值仿真 | 第55-56页 |
| 3.5 绳索-弹簧混联机构静力学分析 | 第56-60页 |
| 3.5.1 静力学理论分析 | 第56-58页 |
| 3.5.2 绳索拉力求解 | 第58页 |
| 3.5.3 数值仿真 | 第58-60页 |
| 3.6 小结 | 第60-61页 |
| 第四章 绳索-弹簧混联机构动力学特性分析 | 第61-77页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 动力学方程 | 第61-65页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉方程法 | 第61-62页 |
| 4.2.2 末端执行器动力学模型 | 第62-63页 |
| 4.2.3 驱动器动力学模型 | 第63-64页 |
| 4.2.4 系统动力学方程 | 第64页 |
| 4.2.5 动力学数值仿真 | 第64-65页 |
| 4.3 刚度分析 | 第65-72页 |
| 4.3.1 刚度分析 | 第65-66页 |
| 4.3.2 海瑟矩阵 | 第66-69页 |
| 4.3.3 加入弹簧对刚度的影响 | 第69页 |
| 4.3.4 系统刚度数值仿真 | 第69-72页 |
| 4.4 振动分析 | 第72-75页 |
| 4.4.1 振动特性分析 | 第72-73页 |
| 4.4.2 振动方程的建立 | 第73-74页 |
| 4.4.3 振动分析数值仿真 | 第74-75页 |
| 4.5 小结 | 第75-77页 |
| 第五章 绳索-弹簧混联机构运动规划研究 | 第77-85页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 运动学仿真验证 | 第77-80页 |
| 5.2.1 运动学仿真验证方案 | 第77-78页 |
| 5.2.2 ADAMS中运动学模型的建立 | 第78页 |
| 5.2.3 仿真结果对比验证 | 第78-80页 |
| 5.3 动力学仿真验证 | 第80-84页 |
| 5.3.1 动力学仿真验证方案 | 第80-81页 |
| 5.3.2 ADAMS中动力学模型的建立 | 第81页 |
| 5.3.3 SIMULINK中动力学模型的建立 | 第81-82页 |
| 5.3.4 动力学仿真结果 | 第82-84页 |
| 5.4 小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-89页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 作者简介 | 第95-96页 |