| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第10页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机械臂运动学求解的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 机械臂运动规划的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 巡视器停泊就位规划算法的研究现状 | 第15页 |
| 1.3 研究内容及论文安排 | 第15-18页 |
| 第2章 CE3巡视器三自由度机械臂运动学模型 | 第18-34页 |
| 2.1 机械臂运动学基础 | 第18-21页 |
| 2.1.1 机械臂D-H系 | 第19-20页 |
| 2.1.2 D-H系参数 | 第20-21页 |
| 2.2 机械臂正运动学 | 第21-23页 |
| 2.2.1 机械臂正运动学仿真 | 第23页 |
| 2.3 机械臂逆运动学 | 第23-30页 |
| 2.3.1 机械臂逆运动学仿真 | 第29-30页 |
| 2.4 机械臂正逆运动学检验 | 第30页 |
| 2.5 机械臂工作空间和探测空间 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械臂运动规划 | 第34-52页 |
| 3.1 机械臂碰撞检测 | 第34-41页 |
| 3.1.1 探测环境模拟仿真 | 第34-37页 |
| 3.1.2 机械臂碰撞检测原理 | 第37-41页 |
| 3.2 启发式A*搜索算法 | 第41-44页 |
| 3.2.1 启发函数 | 第41-42页 |
| 3.2.2 算法原理 | 第42-44页 |
| 3.3 改进型SA*算法 | 第44-48页 |
| 3.3.1 改进原理 | 第44-46页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第46-48页 |
| 3.4 机械臂运动规划仿真 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 CE3巡视器就位探测任务规划算法 | 第52-62页 |
| 4.1 星历计算 | 第52-54页 |
| 4.1.1 基本观测矢量计算 | 第52-54页 |
| 4.1.2 星历计算验证 | 第54页 |
| 4.2 探测点评估 | 第54-56页 |
| 4.2.1 探测面平整度评估 | 第55页 |
| 4.2.2 探测点光照评估 | 第55-56页 |
| 4.3 停泊位置估计 | 第56-57页 |
| 4.4 停泊位姿估计 | 第57-58页 |
| 4.5 基于SA*算法的CE3巡视器就位探测任务规划算法 | 第58-59页 |
| 4.6 CE3巡视器就位探测任务规划算法仿真 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 CE3巡视器仿真平台 | 第62-70页 |
| 5.1 三维模型建立 | 第62-64页 |
| 5.2 仿真系统 | 第64-66页 |
| 5.3 通信系统 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考 文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |