| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 船舶运动模型与操纵运动特性 | 第12-14页 |
| 1.3 模糊神经网络简介 | 第14-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 可回转双机双桨电力推进船舶运动建模 | 第20-29页 |
| 2.1 船舶操纵运动方程 | 第20-23页 |
| 2.1.1 船舶运动模型 | 第20-22页 |
| 2.1.2 船舶运动参数计算 | 第22-23页 |
| 2.2 单机单桨船舶操纵运动方程 | 第23-25页 |
| 2.2.1 船舶在静水中的操纵特性 | 第23-24页 |
| 2.2.2 K、T指数的意义及应用 | 第24-25页 |
| 2.3 双机双桨船舶操纵运动方程 | 第25-28页 |
| 2.3.1 双机双桨船舶运动模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 螺旋桨推力的简化 | 第26-28页 |
| 2.4 船舶运动响应方程 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双机双桨电力推进船舶模糊航向控制 | 第29-39页 |
| 3.1 模糊系统 | 第29-31页 |
| 3.1.1 模糊集与模糊规则 | 第29-30页 |
| 3.1.2 模糊推理系统 | 第30-31页 |
| 3.2 船舶航向模糊控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 模糊控制器设计 | 第31-33页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.3 仿真验证 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于自适应模糊神经网络的船舶航向控制 | 第39-55页 |
| 4.1 自适应模糊神经网络 | 第39-45页 |
| 4.1.1 自适应模糊神经网络概述 | 第39-40页 |
| 4.1.2 自适应模糊神经网络结构 | 第40-41页 |
| 4.1.3 自适应模糊神经网络学习算法 | 第41-45页 |
| 4.2 AFNN船舶模型辨识 | 第45-47页 |
| 4.3 基于自适应模糊神经网络双机双桨船航向控制器 | 第47-50页 |
| 4.3.1 基于自适应模糊神经网络双机双桨船航向控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第48-50页 |
| 4.4 仿真研究 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间公开发表论文和专利 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |