| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的来源与研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第12-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 液压机械手系统的总体设计方案 | 第16-33页 |
| 2.1 液压机械手系统的组成及工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.1 液压机械手系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 液压机械手系统的工作原理 | 第17页 |
| 2.2 机械手结构设计及运动分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 机械手结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机械手的三维建模 | 第20-21页 |
| 2.3 液压系统结构设计及元件选型 | 第21-29页 |
| 2.3.1 液压系统总体设计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 液压元件的选择与参数确定 | 第23-29页 |
| 2.4 液压机械手系统建模仿真验算 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 液压机械手臂电液伺服系统的数学建模 | 第33-43页 |
| 3.1 电液伺服阀的数学建模 | 第33-35页 |
| 3.1.1 电液伺服阀的组成 | 第33-34页 |
| 3.1.2 电液伺服阀的传递函数 | 第34-35页 |
| 3.2 液压缸-负载函数 | 第35-39页 |
| 3.2.1 伺服阀流量连续性方程 | 第36-37页 |
| 3.2.2 液压缸流量连续性方程 | 第37-38页 |
| 3.2.3 活塞受力平衡方程 | 第38-39页 |
| 3.2.4 液压缸及其负载传递函数简化 | 第39页 |
| 3.3 力-位移传感器反馈方程 | 第39-40页 |
| 3.4 电液伺服阀位置控制系统传递函数 | 第40页 |
| 3.5 系统稳定性分析 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 电液伺服系统位置闭环控制算法优化 | 第43-55页 |
| 4.1 PID控制算法理论 | 第43-45页 |
| 4.2 阀芯位置的模糊控制算法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第45页 |
| 4.2.2 模糊控制器的结构 | 第45-47页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.3 基于电液伺服系统的模糊PID控制算法 | 第50-54页 |
| 4.3.1 模糊PID控制原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于AMESim/Simulink的液压阀控系统的联合建模与仿真分析 | 第55-65页 |
| 5.1 基于AMESim/Simulink的联合仿真 | 第55-56页 |
| 5.1.1 AMESim软件简介及应用 | 第55-56页 |
| 5.1.2 AMESim/Simulink联合仿真应用 | 第56页 |
| 5.2 AMESim平台下的电液伺服系统的建模与仿真 | 第56-59页 |
| 5.2.1 基于AMESim的电液伺服系统建模 | 第56-57页 |
| 5.2.2 电液伺服阀闭环位置控制系统仿真 | 第57-58页 |
| 5.2.3 结论分析 | 第58-59页 |
| 5.3 基于AMESim/Simulink的模糊PID控制仿真及分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 AMESim/Simulink的联仿实现 | 第59-61页 |
| 5.3.2 Simulink平台下的模糊PID控制系统建模 | 第61-62页 |
| 5.3.3 仿真及实验结论分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
