| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内SLAM的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外SLAM的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文预期创新点 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 激光导航关键技术及方法 | 第15-24页 |
| 2.1 即时定位技术 | 第15-17页 |
| 2.1.1 基于航迹推算的定位手段 | 第15-16页 |
| 2.1.2 基于地图的定位技术 | 第16-17页 |
| 2.1.3 基于路标的定位方法 | 第17页 |
| 2.2 地图构建技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1 地图表示 | 第17-19页 |
| 2.2.2 构建方法 | 第19页 |
| 2.3 路径规划方法 | 第19-21页 |
| 2.3.1 人工势场法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 动态窗口法 | 第20-21页 |
| 2.4 信息融合技术 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 激光SLAM算法原理及分析 | 第24-34页 |
| 3.1 SLAM基本问题的定义 | 第24-25页 |
| 3.2 基于扫描匹配的HECTORSLAM | 第25-26页 |
| 3.3 基于RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波的GMAPPING | 第26-31页 |
| 3.3.1 基于粒子滤波PF的SLAM | 第26-28页 |
| 3.3.2 粒子滤波PF的改进方向 | 第28-29页 |
| 3.3.3 基于RBPF的SLAM | 第29-31页 |
| 3.4 基于图优化方法的KARTOSLAM | 第31页 |
| 3.5 基于联合概率分布的DP-SLAM | 第31-32页 |
| 3.6 激光SLAM算法对比与总结 | 第32-33页 |
| 3.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 激光SLAM算法模型及改进方案 | 第34-47页 |
| 4.1 基于信息融合的激光SLAM算法框架与流程 | 第34-39页 |
| 4.1.1 基于信息融合的激光SLAM框架 | 第34-36页 |
| 4.1.2 基于粒子滤波的激光SLAM流程 | 第36-39页 |
| 4.2 激光导航运行参数的处理 | 第39-40页 |
| 4.2.1 最优环境特征的选择 | 第39页 |
| 4.2.2 最优模型粒子数的选择 | 第39页 |
| 4.2.3 激光雷达数据预处理 | 第39-40页 |
| 4.3 信息融合模型的改进设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 基于扫描匹配技术的信息融合模型 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于图优化理论的信息融合模型 | 第42-44页 |
| 4.4 激光SLAM程序设计 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 仿真分析与实验结果评估 | 第47-55页 |
| 5.1 仿真结果与分析 | 第47-48页 |
| 5.2 实验环境与平台 | 第48-50页 |
| 5.3 运行参数预处理 | 第50页 |
| 5.4 建图过程及实测数据 | 第50-53页 |
| 5.5 实验结果分析与评估 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 论文结论 | 第55-56页 |
| 6.1.1 论文研究工作 | 第55页 |
| 6.1.2 论文的创新点 | 第55-56页 |
| 6.1.3 论文研究存在的不足 | 第56页 |
| 6.2 研究展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第62页 |