弧焊机器人摆动焊接轨迹和速度规划方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 弧焊机器人摆动焊接轨迹规划及姿态规划综述 | 第11-17页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2 研究意义及目的 | 第17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 弧焊机器人运动学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 正运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.1.1 欢颜HYHJ-602弧焊机器人简介 | 第19-20页 |
| 2.1.2 正运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.2 逆运动学分析及求解 | 第23-28页 |
| 2.2.1 逆运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.2.2 逆解选取 | 第27-28页 |
| 2.3 运动学仿真分析 | 第28-32页 |
| 2.3.1 仿真模型搭建 | 第28-30页 |
| 2.3.2 机器人运动学验证 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 摆动焊接轨迹生成 | 第33-53页 |
| 3.1 直线角焊缝摆焊轨迹的生成 | 第33-37页 |
| 3.2 圆弧焊缝摆焊轨迹的生成 | 第37-41页 |
| 3.3 圆弧角焊缝摆焊轨迹的生成 | 第41-46页 |
| 3.4 抛物线焊缝摆焊轨迹的生成 | 第46-49页 |
| 3.5 摆焊的运动仿真 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-53页 |
| 4 摆动焊接姿态规划研究 | 第53-69页 |
| 4.1 姿态的表达 | 第53-58页 |
| 4.1.1 欧拉角 | 第54-55页 |
| 4.1.2 等效轴角坐标系 | 第55-56页 |
| 4.1.3 单位四元数 | 第56-58页 |
| 4.2 基于单位四元数的姿态插补算法及仿真分析 | 第58-63页 |
| 4.2.1 基于单位四元数的姿态插补算法 | 第58-60页 |
| 4.2.2 SIMULINK仿真分析 | 第60-63页 |
| 4.3 摆焊姿态规划运动仿真分析 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-69页 |
| 5 摆动焊接速度规划方法研究 | 第69-91页 |
| 5.1 正弦轨迹的插补算法 | 第69-73页 |
| 5.2 S型加减速速度规划 | 第73-80页 |
| 5.2.1 S型加减速组成判定 | 第74-78页 |
| 5.2.2 S型加减速规划算法仿真验证 | 第78-80页 |
| 5.3 正弦轨迹的速度规划 | 第80-83页 |
| 5.4 实验与分析 | 第83-90页 |
| 5.4.1 实验设备简介 | 第83-84页 |
| 5.4.2 直线焊缝摆焊实验分析 | 第84-87页 |
| 5.4.3 圆弧和抛物线焊缝摆焊实验分析 | 第87-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 6 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91页 |
| 6.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
