缆控水下机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 水下机器人分类及用途 | 第7页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 水下机器人发展趋势 | 第11页 |
| 1.5 课题研究的目标和内容 | 第11-13页 |
| 第二章 水下机器人系统方案设计 | 第13-19页 |
| 2.1 总体性能指标 | 第13页 |
| 2.2 水下机器人载体设计 | 第13-16页 |
| 2.2.1 形体选择 | 第13-14页 |
| 2.2.2 耐压壳体选择 | 第14-15页 |
| 2.2.3 推进器的类型、数量和布置方案 | 第15-16页 |
| 2.3 水下机器人控制系统规划 | 第16页 |
| 2.4 水下机器人系统设计 | 第16-17页 |
| 2.5 水下机器人坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 水下机器人载体结构设计 | 第19-34页 |
| 3.1 耐压壳体结构设计 | 第19-20页 |
| 3.1.1 电子舱设计 | 第19-20页 |
| 3.1.2 观察窗设计 | 第20页 |
| 3.2 耐压壳稳定性校核 | 第20-23页 |
| 3.2.1 电子舱强度校核 | 第20-22页 |
| 3.2.2 观察窗强度校核 | 第22-23页 |
| 3.3 耐压壳体密封设计 | 第23-24页 |
| 3.4 推进器设计 | 第24-29页 |
| 3.4.1 阻力和功率估算 | 第25-27页 |
| 3.4.2 推进器密封设计 | 第27-29页 |
| 3.5 其他零部件设计 | 第29-30页 |
| 3.6 重心和浮心计算 | 第30-32页 |
| 3.6.1 重心计算 | 第30-31页 |
| 3.6.2 浮心计算 | 第31-32页 |
| 3.7 重力和浮力计算 | 第32页 |
| 3.8 总体装配 | 第32-33页 |
| 3.9 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 水下机器人控制系统设计 | 第34-49页 |
| 4.1 控制系统框图 | 第34页 |
| 4.2 水上控制系统 | 第34-35页 |
| 4.3 水下控制系统 | 第35-42页 |
| 4.3.1 推进器控制 | 第36-37页 |
| 4.3.2 传感器数据采集 | 第37-42页 |
| 4.4 水下探测系统 | 第42-43页 |
| 4.5 收放传输系统 | 第43-44页 |
| 4.6 系统电源配置方案 | 第44页 |
| 4.7 信息交换系统 | 第44-45页 |
| 4.8 上位机软件设计 | 第45-48页 |
| 4.8.1 LabVIEW简介 | 第45页 |
| 4.8.2 前面板和程序框图设计 | 第45-48页 |
| 4.9 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 水下机器人实验与分析 | 第49-56页 |
| 5.1 水上调试实验 | 第49-50页 |
| 5.2 静密封和动密封实验 | 第50页 |
| 5.3 水下试航实验 | 第50-53页 |
| 5.4 功能验证实验 | 第53-54页 |
| 5.4.1 传感器数据采集实验 | 第53-54页 |
| 5.4.2 图像采集实验 | 第54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第61-62页 |
