| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国内外机器鱼研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 基于CPG的机器人运动控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 机器鱼水动力学建模研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 双尾鳍机器鱼DualFish-Ⅰ和DualFish-Ⅱ整机设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 双尾鳍机器鱼机械结构设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 DualFish-Ⅰ机械结构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 DualFish-Ⅱ机械结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3 机器鱼控制系统总体布局 | 第26-33页 |
| 2.3.1 DualFish-Ⅰ系统硬件设计实现 | 第27-28页 |
| 2.3.2 DualFish-Ⅰ系统软件设计实现 | 第28-29页 |
| 2.3.3 DualFish-Ⅱ系统硬件设计实现 | 第29-32页 |
| 2.3.4 DualFish-Ⅱ系统软件设计实现 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 CPG控制算法及机器鱼姿态控制研究 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 CPG仿生起源及控制原理 | 第35-37页 |
| 3.3 CPG控制网络的分析建立 | 第37-41页 |
| 3.3.1 CPG振荡单元的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.2 振荡元之间的相互耦合概述 | 第38-40页 |
| 3.3.3 CPG控制网络的设计 | 第40-41页 |
| 3.4 基于CPG控制算法的机器鱼姿态研究 | 第41-45页 |
| 3.4.1 利用CPG控制机器鱼前进 | 第42页 |
| 3.4.2 利用CPG控制机器鱼的机动动作 | 第42-44页 |
| 3.4.3 利用CPG控制机器鱼的自主避障 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 流体力学水动力建模及数值仿真 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 机器鱼DualFish-Ⅱ的整体水动力建模 | 第47-48页 |
| 4.3 DualFish-Ⅱ机器鱼刚性尾鳍建模 | 第48-51页 |
| 4.3.1 刚性单尾鳍建模 | 第48-50页 |
| 4.3.2 刚性双尾鳍建模 | 第50-51页 |
| 4.4 DualFish-Ⅱ机器鱼柔性尾鳍建模 | 第51-55页 |
| 4.4.1 柔性单尾鳍建模 | 第51-54页 |
| 4.4.2 柔性双尾鳍建模 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 双尾鳍机器鱼加速验证及机动性能实验测试 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 水下加速及巡航性能测试验证 | 第57-61页 |
| 5.2.1 DualFish-Ⅱ加速测试 | 第57-59页 |
| 5.2.2 DualFish-Ⅰ前进巡航测试研究 | 第59-61页 |
| 5.3 DualFish-Ⅰ水下机动性能研究测试 | 第61-66页 |
| 5.3.1 胸鳍推进及后退测试 | 第61-62页 |
| 5.3.2 野外转弯测试 | 第62页 |
| 5.3.3 室内及野外翻滚测试 | 第62-63页 |
| 5.3.4 前后空翻测试 | 第63-64页 |
| 5.3.5 自主越障测试 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.1.1 论文的主要研究成果 | 第67-68页 |
| 6.1.2 论文的主要创新点 | 第68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |