模仿太极推手的柔顺机械臂人机交互生物力学仿真
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 人机交互需求与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 柔顺机械臂研究与应用现状 | 第13-16页 |
| 1.4 柔顺机械臂结构设计技术 | 第16-18页 |
| 1.5 柔顺机械臂控制方法 | 第18-22页 |
| 1.6 主要研究内容和章节安排 | 第22-25页 |
| 2 太极推手运动生物力学测量与分析 | 第25-43页 |
| 2.1 太极推手概述 | 第25-28页 |
| 2.1.1 太极推手概述 | 第25-27页 |
| 2.1.2 太极推手运动生物力学研究概述 | 第27-28页 |
| 2.2 太极推手运动生物力学测量实验 | 第28-33页 |
| 2.2.1 被测试者信息 | 第29-30页 |
| 2.2.2 测量设备 | 第30-31页 |
| 2.2.3 实验步骤与方法 | 第31-33页 |
| 2.3 太极推手测量结果与分析 | 第33-42页 |
| 2.3.1 定步平圆单推手运动 | 第33-34页 |
| 2.3.2 定步平圆单推手运动捕捉数据及分析 | 第34-38页 |
| 2.3.3 右前臂表面肌电信号及分析 | 第38-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 单独人体太极推手生物力学仿真 | 第43-55页 |
| 3.1 LIFEMOD生物力学仿真软件 | 第43-45页 |
| 3.2 LIFEMOD人体模型建立 | 第45-47页 |
| 3.3 单独人体太极推手反向动力学仿真 | 第47-48页 |
| 3.3.1 调整人体模型关节设置 | 第47页 |
| 3.3.2 反向动力学仿真 | 第47-48页 |
| 3.4 单独人体太极推手正向动力学仿真 | 第48页 |
| 3.5 仿真结果和数据分析 | 第48-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 人体上肢运动学建模 | 第55-67页 |
| 4.1 上肢简化运动学模型 | 第55-57页 |
| 4.2 运动学正解 | 第57-58页 |
| 4.3 掌心可达工作空间 | 第58-61页 |
| 4.4 上肢模型雅克比矩阵 | 第61-65页 |
| 4.5 上肢灵巧度分析 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 模仿太极推手的人机交互生物力学仿真 | 第67-87页 |
| 5.1 仿人柔顺机械臂模型建立 | 第67-70页 |
| 5.1.1 ADAMS建立柔顺机械臂模型 | 第67-69页 |
| 5.1.2 柔顺机械臂仿真实验 | 第69-70页 |
| 5.2 人机共融模型建立 | 第70-73页 |
| 5.3 模仿太极推手的人机交互生物力学仿真 | 第73-82页 |
| 5.3.1 人体主动式太极推手人机交互仿真 | 第74-75页 |
| 5.3.2 人机对推式太极推手人机交互仿真 | 第75-76页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第76-82页 |
| 5.4 不同关节刚度的柔顺臂太极推手人机交互仿真 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 6 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录A | 第93-101页 |
| 附录B | 第101-107页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-111页 |
| 学位论文数据集 | 第111页 |
